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龙图腾网恭喜东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种障碍物避让方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116872919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310904559.6，技术领域涉及：B60W30/085；该发明授权一种障碍物避让方法及装置是由张冬冬;方元杰;张亮;侯李娜;代佳设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物避让方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种障碍物避让方法及装置，通过获取相机第一时刻拍摄的第一图像数据、第二时刻拍摄的第二图像数据、相机拍摄夹角以及第一时刻和第二时刻期间车辆的速度函数；对第一图像数据中的目标障碍物进行提取，得到第一轮廓；对第二图像数据中的目标障碍物进行提取，得到第二轮廓；根据速度函数、相机拍摄夹角、第一轮廓以及第二轮廓，确定得到目标障碍物的尺寸信息；根据目标障碍物的尺寸信息，对车辆进行控制。如此，基于目前车辆已有的软硬件装备即可实现障碍物识别避让，极大节省成本。通过对路况进行多次拍摄后，通过算法快速计算处理，得到障碍物的宽高尺寸，在竖向上利用底盘调节以便保证车辆高效、安全地通过障碍物。

本发明授权一种障碍物避让方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种障碍物避让方法，其特征在于，包括：获取相机第一时刻拍摄的第一图像数据、第二时刻拍摄的第二图像数据、相机拍摄夹角以及第一时刻和第二时刻期间车辆的速度函数；对所述第一图像数据中的目标障碍物进行提取，得到第一轮廓；对所述第二图像数据中的目标障碍物进行提取，得到第二轮廓；根据所述速度函数、所述相机拍摄夹角、所述第一轮廓以及所述第二轮廓，确定得到目标障碍物的尺寸信息；其中，目标障碍物高度及目标障碍物宽度构成所述目标障碍物的尺寸信息；根据所述目标障碍物的尺寸信息，对车辆进行控制；其中，所述相机安装于车辆的前保险杠开口处，所述相机的拍摄上边界与拍摄下边界的夹角为所述相机拍摄夹角，且所述拍摄上边界设置为水平边界；通过以下公式确定得到所述目标障碍物高度：h=tgA*ΔL（a-b）h为目标障碍物的高度，A为相机拍摄夹角，ΔL为根据所述速度函数，确定的第一时刻和第二时刻期间车辆的行驶距离，a为第一图像数据中目标障碍物上下边界的像素高度与第一图像数据的总像素高度的比值，b为第二图像数据中目标障碍物上下边界的像素高度与第二图像数据的总像素高度的比值。

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