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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种铣削机器人变姿态稳定性叶瓣图获取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619357B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310520385.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种铣削机器人变姿态稳定性叶瓣图获取方法是由李波;李赞;田威;赵威设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种铣削机器人变姿态稳定性叶瓣图获取方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种铣削机器人变姿态稳定性叶瓣图获取方法，包括：将机器人的工作空间网格化，在划分的网格中进行模态试验，辨识机器人不同姿态下的关节刚度和阻尼，建立铣削机器人变姿态动力学模型，获取机器人固有振动属性和刀尖频响函数，基于零阶频域稳定性算法绘制机器人在大范围工作空间下变姿态铣削的稳定性叶瓣图。本发明所提出的方法充分考虑机器人大场景作业时姿态多变对铣削稳定性的影响，结合多体动力学方法与零阶频域法预测铣削稳定域，能够准确、快速地选取稳定铣削时的工艺参数转速、切深，从而避免加工过程中的颤振问题。

本发明授权一种铣削机器人变姿态稳定性叶瓣图获取方法在权利要求书中公布了：1.一种铣削机器人变姿态稳定性叶瓣图获取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，基于多体系统传递矩阵法建立机器人动力学模型，同时建立铣削过程切削力模型，形成铣削机器人动力学仿真系统；步骤2，将机器人铣削工作空间标准化为一个大立方体，设定大立方体体积为P，进一步将空间划分成Z个边长为h的小立方体网格，Z＝Ph3，Z取整数，网格编号为i，i＝1,2,3…Z；步骤3，设置初始网格边长为h和尺寸变化步长，设置网格划分的次数为r，其中，r＝0,1,2…，r＝0表示未划分网格时的初始状态；步骤4，控制机器人末端刀具中心点处于第i个待采样网格，通过计算机器人运动学逆解获取待采样网格对应姿态下的关节转角，对机器人进行模态测试，辨识待采样网格内机器人关节刚度矩阵Ki和阻尼矩阵Ci；步骤5，将关节转角、关节刚度矩阵Ki和阻尼矩阵Ci输入铣削机器人动力学仿真系统，计算系统固有频率与刀尖点频响函数；步骤6，基于零阶频域法建立颤振稳定域预测模型，绘制第i个待采样网格的稳定性叶瓣图，记录绝对稳定区的临界切深；步骤7，统计并记录所有网格稳定性叶瓣图临界切深的平均值CAr和最大值CMr，当r＝0时，有CAr＝0.01和CMr＝0.01；步骤8，将网格尺寸减小X1，重新划分网格，重复步骤4～步骤7；步骤9，当r0时，计算第r次和第r-1次临界切深平均值变化率x＝|CAr-CAr-1|CAr以及最大值变化率y＝|CMr-CMr-1|CMr，当x、y均小于X2时，输出当前网格划分下的稳定性叶瓣图；否则重复步骤8，直至满足x、y均小于X2的条件时，输出变姿态稳定性叶瓣图。

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