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龙图腾网恭喜重庆大学申请的专利自动驾驶系统的多传感器信息融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116051818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310079479.1，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权自动驾驶系统的多传感器信息融合方法是由刘永刚;马于博;于丰宁;翟克宁;何文设计研发完成，并于2023-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶系统的多传感器信息融合方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人车领域，具体涉及一种自动驾驶系统的多传感器信息融合方法，包括以下步骤：1获取原始点云数据集；2分离非地面点云数据；3获取若干障碍物点云数据；4获取各障碍物点云数据对应的三维边界框；5将RGB图像作为像素平面，并将激光雷达的内、外参矩阵的乘积作为投影变换矩阵；6利用投影变换矩阵分别投影至相机坐标系下，将相机坐标系下的各个三维边界框分别投影到像素平面，得到对应的障碍物边界框；7获取对应的各障碍物ROI区域；8采用贪心算法融合各障碍物ROI区域，得到最终ROI区域；9利用基于改进Yager合成规则的D‑S证据理论融合算法合成规则，计算融合后障碍物类别检测的置信度以及其他未知类别障碍物的置信度。

本发明授权自动驾驶系统的多传感器信息融合方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶系统的多传感器信息融合方法，其特征在于，包括以下步骤：1利用激光雷达实时获取车辆周围环境的空间三维信息，形成原始点云数据集；2将原始点云数据集中的地面点云数据与非地面点云数据分离；3根据地面点云数据的反射率信息设置车辆通行区域，并对非地面点云数据进行滤波，得到若干障碍物点云数据；4采用聚类算法分别对各障碍物点云数据进行处理，得到各障碍物点云数据对应的三维边界框；5通过相机获取前方环境信息的RGB图像，并将RGB图像作为像素平面；离线获取激光雷达的内、外参矩阵，并将激光雷达的内、外参矩阵的乘积作为投影变换矩阵；6将各障碍物点云数据对应的三维边界框利用投影变换矩阵分别投影至相机坐标系下，采用动态阈值算法对相机坐标系下各三维边界框进行放大处理，再通过离线获取相机内参矩阵，将相机坐标系下的各个三维边界框分别投影到像素平面，得到对应的障碍物边界框；7根据像素平面中的各障碍物边界框，分别得到对应的各障碍物ROI区域，并获取各障碍物的类别信息与置信度；8采用贪心算法融合各障碍物ROI区域，得到最终ROI区域，并获取最终ROI区域内各障碍物的类别信息与置信度；9利用基于改进Yager合成规则的D-S证据理论融合算法合成规则，采用下列公式计算融合后障碍物类别检测的置信度以及其他未知类别障碍物的置信度： 式中，mA为融合后障碍物类别检测的置信度，mX为其他未知类别障碍物的置信度，An为第n种障碍物的类别信息，n为障碍物类别总数，k表示不同传感器检测到最终ROI区域中障碍物类别的冲突程度，ε为检测结果的可信度，mnAn为第n种类型的传感器检测到最终ROI区域中An类障碍物的置信度，miA为第i种传感器输出的对A类障碍物的置信度，miX为第i种传感器输出的对其他未知类别障碍物的置信度，为融合后输出的障碍物类别为空集的置信度，恒为零。

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