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龙图腾网恭喜杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种货物移动方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115870985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211700273.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种货物移动方法、装置及设备是由胡友忠;吴加春设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种货物移动方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种货物移动方法、装置及设备，该方法包括：生成多个作业顺序，每个作业顺序均包括多个货物移动任务的操作顺序；针对每个作业顺序，基于所述作业顺序中多个货物移动任务的操作顺序，确定每个货物移动任务对应的单体作业时间；基于多个货物移动任务对应的单体作业时间确定所述作业顺序对应的目标作业时间；基于每个作业顺序对应的目标作业时间，从多个作业顺序中选取所述目标作业时间最短的一个作业顺序作为目标作业顺序；基于所述目标作业顺序控制多个机器人执行多个货物移动任务。通过本申请技术方案，能够减少多机器人场景下的整体作业时间，提高整体作业效率。

本发明授权一种货物移动方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种货物移动方法，其特征在于，若多个货物移动任务包括对应同一目标货架的第一货物移动任务和第二货物移动任务，所述第一货物移动任务对应第一机器人，所述第二货物移动任务对应第二机器人，所述方法包括：在所述第一货物移动任务的执行过程中，在所述第一机器人与所述目标货架之间移动货物，并同步完成所述第二货物移动任务的准备过程；其中，所述同步完成所述第二货物移动任务的准备过程，包括：将所述第二机器人的执行机构移动到货物的高度；通过所述执行机构将所述第二机器人上的货物取出；通过所述执行机构将该货物移动到所述目标货架的高度；在所述第一货物移动任务的执行过程完成之后，控制所述第一机器人离开所述目标货架，并控制所述第二机器人移动到所述目标货架；在所述第二机器人移动到所述目标货架之后，进行所述第二货物移动任务的执行过程，并在所述第二机器人与所述目标货架之间移动货物。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康机器人股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。