买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北京电信规划设计院有限公司;北京泳浩洋科技有限公司;中讯邮电咨询设计院有限公司申请的专利一种基于折叠式两栖爬壁机器人的建筑物表面检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115753613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211498356.3，技术领域涉及：G01N21/01；该发明授权一种基于折叠式两栖爬壁机器人的建筑物表面检测方法是由夏伟杰;冯九龙;杨海涛;陶咏志;赵卫临;冯荟璇;王盛开;伏浩;何宇;吴树丰;李铮设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于折叠式两栖爬壁机器人的建筑物表面检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于折叠式两栖爬壁机器人的建筑物表面检测方法，该方法采用了折叠式两栖爬壁机器人，其包括机身、机臂组件、飞控系统、起落架、旋翼组件和行走组件；机臂组件具有机臂和第一安装件，机臂一端铰接在机身上，旋翼组件包括设置在机臂上的旋翼单元；行走组件包括设置在机臂上的行走单元。本发明旋翼单元和行走单元集成安装在机臂上，拆装灵活方便，还减轻重量；行走电机独立驱动四个行走轮，实现爬壁状态下的自由行走，螺旋桨远离车轮以及载荷面和作业面等工作面，旋翼单元的推力产生正压力，确保机器人稳定“压”在墙面上，不仅实现了竖面或斜面表面质量的检测，还能实现顶壁吸附式检测。

本发明授权一种基于折叠式两栖爬壁机器人的建筑物表面检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于折叠式两栖爬壁机器人的建筑物表面检测方法，所述建筑物表面检测方法采用了折叠式两栖爬壁机器人和视觉检测件，所述折叠式两栖爬壁机器人包括机身、机臂组件和飞控系统，所述视觉检测件设置在所述机身上；其特征在于：所述折叠式两栖爬壁机器人还包括起落架，以及集成在所述机臂组件上的旋翼组件和行走组件；其中，所述机臂组件具有多个机臂和多个第一安装件，每个所述机臂的一端部铰接在所述机身上而其另一端部固连有一个所述第一安装件；所述旋翼组件包括多个旋翼单元，所述旋翼单元具有固连在第一安装件上的旋翼电机和与所述旋翼电机传动连接的螺旋桨；所述行走组件包括多个行走单元，每个机臂上设置有一个所述行走单元，行走单元包括固定在第一安装件上表面的第二安装件、固定在第二安装件上的行走电机和与所述行走电机传动连接的行走轮，所述行走轮位于第二安装件的外侧；第一安装件包括上安装板和下连接板，所述上安装板和下安装板通过连接螺栓固定在机臂端部，所述旋翼电机固定在下安装板上；第二安装件包括一对通过连接杆连接在一起的上安装座和下安装座，所述下安装座固定在上安装板上，所述行走电机固定在所述上安装座上；当建筑物表面为室内顶面、桥梁底面或隧洞顶面时，所述建筑物表面检测方法包括以下内容：将机臂逐个展开，为螺旋桨提供旋转空间；确保机器人保持稳定姿态，并使折叠式两栖爬壁机器人处于飞行模式且行走电机处于失能状态；控制折叠式两栖爬壁机器人起飞，起飞后控制折叠式两栖爬壁机器人使其姿态稳定；当接近顶部区域时控制折叠式两栖爬壁机器人缓慢飞行使行走轮逐渐与顶面接触，然后控制行走电机缓慢加速使行走轮与顶面完全贴合；将折叠式两栖爬壁机器人切换至智能车模式和智能车控制使能模式，使行走轮稳定贴于顶面，控制机器人在顶面上自由行驶，开始检测作业；检测完成后将折叠式两栖爬壁机器人切换至飞行模式，使行走轮逐渐与顶面分离，待完全分离后控制机器飞行降落，结束贴壁检测作业；当建筑物表面为竖面或斜面时，建筑物表面检测方法包括以下内容：当折叠式两栖爬壁机器人准备就位后，调整其处于贴壁模式且旋翼电机为最大输出状态；手动操持起落架使行走轮端稳定贴于竖面或斜面，或借助斜坡控制折叠式两栖爬壁机器人从平面出发使行走轮逐渐贴壁至稳定状态；贴壁后旋翼电机使能且行走电机处于使能状态，控制折叠式两栖爬壁机器人正常行驶，利用视觉检测件进行检测；检测完成后，将行走电机禁用同时使旋翼电机失能，结束倾斜竖直墙面贴壁检测作业。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京电信规划设计院有限公司;北京泳浩洋科技有限公司;中讯邮电咨询设计院有限公司，其通讯地址为：100048 北京市海淀区首体南路9号主语国际3号楼909室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。