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龙图腾网恭喜重庆邮电大学申请的专利一种基于先验信息的多无人机协同搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211474233.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于先验信息的多无人机协同搜索方法是由余翔;王彬彬;段思睿;王蓉;肖云鹏;庞育才;王子怡设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于先验信息的多无人机协同搜索方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于先验信息的多无人机协同搜索方法，包括将搜索区域地理点的经纬度坐标映射到笛卡尔坐标空间得到目标搜索区域；将目标搜索区域离散化处理为伪离散网格，并将每个伪离散网格的边离散为间隔均匀的搜索点；根据目标在搜索区域的先验概率信息，将N个搜索起点作为聚类中心采用Kmeans聚类算法生成N个任务区域：拍卖任务区域之间冲突的伪离散网格；以步长为Wk栅格化各无人机的任务区域确定各无人机的最终任务区域，建立无人机最终任务区域的概率地图；建立无人机的搜索函数计算出无人机在最终任务区域的最佳搜索路径；将无人机的最佳搜索路径映射回实际的地理坐标引导无人机在真实场景下对目标进行搜索。

本发明授权一种基于先验信息的多无人机协同搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于先验信息的多无人机协同搜索方法，其特征在于，包括：S1：获取搜索区域地理点的经纬度坐标，并将搜索区域地理点的经纬度坐标通过哈弗辛公式映射到笛卡尔坐标空间得到目标搜索区域；S2：根据无人机飞行时离地面的高度和无人机的机载摄像机的向下视场将目标搜索区域离散化处理为伪离散网格，并将每个伪离散网格的边离散为间隔均匀的搜索点；S3：根据目标在搜索区域的先验概率信息，确定目标最有可能出现的N个搜索点作为搜索起点，将N个搜索起点作为聚类中心采用Kmeans聚类算法生成N个任务区域；S4：拍卖任务区域之间冲突的伪离散网格；拍卖完成后，以步长为Wk栅格化各无人机的任务区域得到每个栅格的坐标，确定各无人机的最终任务区域，所述冲突的伪离散网格包括：伪离散网格中的搜索点属于不止一个任务区域的伪离散网格；S5：根据目标在搜索区域的先验概率信息建立无人机最终任务区域的概率地图；S6：根据无人机最终任务区域的概率地图和无人机的飞行速度建立无人机的搜索函数，通过搜索函数计算出无人机在最终任务区域的最佳搜索路径；S7：将无人机的最佳搜索路径映射回实际的地理坐标引导无人机在真实场景下对目标进行搜索。

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