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龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种空间站舱内的步进电机控制器及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115580183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211316369.4，技术领域涉及：H02P8/14；该发明授权一种空间站舱内的步进电机控制器及控制方法是由王清超;刘晓源;杨帆设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间站舱内的步进电机控制器及控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于空间应用领域，具体说是一种空间站舱内的步进电机控制器及控制方法。包括：电源转化单元、主控单元、电机驱动单元、通讯单元以及对外IO单元；电源转化单元，用于检测流经驱动器的电流数据；主控单元，用于对接收上位机发送的控制指令进行检验及解析，并将解析后的控制指令发送电机驱动单元控制驱动器；还对校验通过的控制指令进行解析，同时判断步进电机状态，并将解析后的控制指令结合步进电机状态，发送电机驱动单元控制驱动器以驱动步进电机工作；本发明可靠性高、安全性强。本发明考虑了复杂的空间粒子辐射环境，产品经过可靠性实验验证，保证系统持续可靠稳定工作，同时多种操纵方式，保证舱内设备和宇航员人身安全。通用性强。

本发明授权一种空间站舱内的步进电机控制器及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种空间站舱内的步进电机控制器，其特征在于，包括：电源转化单元、主控单元、电机驱动单元、通讯单元以及对外IO单元；所述电源转化单元，用于接入外部电压，提供各单元所需的电压和功率，并检测流经驱动器的电流数据；所述主控单元，用于对接收上位机发送的控制指令进行检验及解析，并将解析后的控制指令发送电机驱动单元控制驱动器以驱动步进电机工作；还对校验通过的控制指令进行解析，同时判断步进电机状态，并将解析后的控制指令结合步进电机状态，发送电机驱动单元控制驱动器以驱动步进电机工作；主控单元对通过校验的控制指令的类型进行解析，具体为：主控单元根据不同的控制指令类型进行不同解析，即：若控制指令为配置指令，判断配置指令是否在设定范围内；若满足，修改配置指令中的预设的驱动电流参数、升速加速度参数、降速加速度参数、驱动器地址参数或输出响应配置信号；若不满足，判断控制指令为运动指令；当控制指令为运动指令，先判断当前电机状态是否满足运动要求，具体为：（1）根据当前位置信息、和电流值，结合给定的目标转速、目标位置信息以及预设的加速度参数、电流参数，确定的步进电机的驱动信号频率与周期数；（2）主控单元根据当前位置信息和目标位置信息分析得到步进电机的剩余运行步数，并根据当前位置信息的微分值得到步进电机当前转速；主控单元根据步进电机当前转动速度、目标转速确定剩余运行步数的升速区间与降速区间；（3）主控单元根据步进电机的剩余运行步数信息，判断步进电机状态：（3-1）当剩余运行步数处于升速区间时，主控单元将按照预设加速度提高电机驱动信号频率，使其加速至目标转速；（3-2）当剩余运行步数进入减速区间时，主控单元将按照预设的加速度降低电机驱动信号频率，使其转速降低；（3-3）在升速区间和降速区间外，电机以给定速度的对应频率输出控制指令；（3-4）当电机当前转速在设定时间内持续低于给定转速的20%，或电流值持续在设定时间内高于设定阈值，则认为电机处于异常状态，此时停止控制指令输出；所述电机驱动单元与外部步进电机相连接，用于接收主控单元解析后的控制指令发送至驱动器以驱动步进电机工作；所述通讯单元通过外部线缆分别与外部通信总线和外部编码器连接，通过PCB走线与主控单元连接；所述对外IO单元，用于接收主控单元发送的对外控制信号，以及接收外部设备的外部状态信号。

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