恭喜四川中科智谷信息工程有限公司朱明磊获国家专利权
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龙图腾网恭喜四川中科智谷信息工程有限公司申请的专利一种并联机器人优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115366108B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211151217.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种并联机器人优化方法是由朱明磊设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种并联机器人优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种并联机器人优化方法，包括确定并联机器人的构型，并为并联机器人选定视觉传感器和视觉伺服图像特征；基于视觉传感器建立并联机器人的视觉几何投影模型，并对此投影模型进行一阶微分，得到图像雅克比矩阵；基于图像雅克比矩阵构建视觉伺服定位误差模型；在可达工作空间内规避第一类奇异、第二类奇异和视觉伺服控制器奇异，得到灵巧工作空间；基于视觉伺服定位误差模型和灵巧工作空间尺寸，视觉传感器参数与并联机器人几何尺寸参数进行组合优化设计，得到最优视觉传感器加并联机器人组合方案。解决了现有的并联机器人的控制精度较低的问题。
本发明授权一种并联机器人优化方法在权利要求书中公布了：1.一种并联机器人优化方法，包括，其特征在于：包括以下步骤：确定并联机器人的构型，并为所述并联机器人选定视觉传感器；基于所述视觉传感器建立所述并联机器人的视觉几何投影模型，并对所述视觉几何投影模型进行一阶微分，得到图像雅克比矩阵和并联机器人的基于视觉伺服的运动学方程；基于所述图像雅克比矩阵构建视觉伺服定位误差模型；在可达工作空间内规避第一类奇异、第二类奇异和视觉伺服控制器奇异，得到灵巧工作空间；基于所述视觉伺服定位误差模型和所述灵巧工作空间进行组合优化设计，得到最优视觉传感器加并联机器人组合方案。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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