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龙图腾网恭喜浙江零跑科技股份有限公司申请的专利机动目标自动跟踪方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115597598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211044399.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权机动目标自动跟踪方法和装置是由方伟业设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机动目标自动跟踪方法和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机动目标自动跟踪方法和装置，其中，该机动目标自动跟踪方法包括：获取所述目标在当前时刻的航迹状态，以及获取所述目标的航迹存在概率；根据所述目标在当前时刻的航迹存在概率和所述目标在历史时刻的航迹存在概率，判断所述目标是否发生机动；若是，则对所述目标在当前时刻的航迹状态进行校正；根据校正后的所述目标在当前时刻的航迹状态，确定所述目标在当前时刻的航迹。通过本申请，使用本机动目标自动跟踪方法对IPDA自动跟踪算法的计算结果进行校正时，可以解决IPDA自动跟踪算法在目标机动区域的跟踪性能急剧恶化的问题。

本发明授权机动目标自动跟踪方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种机动目标自动跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述目标在当前时刻的航迹状态，以及获取所述目标的航迹存在概率；根据所述目标在当前时刻的航迹存在概率和所述目标在历史时刻的航迹存在概率，判断所述目标是否发生机动；若是，则对所述目标在当前时刻的航迹状态进行校正；其中，包括以下步骤：获取在当前时刻的关于所述目标的量测集；所述对所述目标在当前时刻的航迹状态进行校正包括：将所述目标的最大速度作为约束条件，从所述量测集中选取目标量测；基于所述目标量测生成所述目标在当前时刻的机动状态；根据所述目标在当前时刻的机动状态，对所述目标在当前时刻的航迹状态进行校正；其中包括：判断所述量测集中是否存在量测处于航迹波门中；若是，则将所述目标在当前时刻的航迹状态更新为所述目标在当前时刻的机动状态；若否，则通过所述目标在当前时刻的机动状态对所述目标在当前时刻的航迹状态进行加权求和校正；其中，所述目标在当前时刻的航迹状态的权重系数为所述目标在当前时刻的航迹存在概率；根据校正后的所述目标在当前时刻的航迹状态，确定所述目标在当前时刻的航迹。

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