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龙图腾网恭喜重庆理工大学申请的专利一种蠕动式管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115342253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210798128.1，技术领域涉及：F16L55/34；该发明授权一种蠕动式管道机器人是由程瑶;许文斌;谢志海;刘云阳;龚奥;石肖伊设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蠕动式管道机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种蠕动式管道机器人，其包括：两蠕动导轨机构和转弯驱动机构，蠕动导轨机构的两端均设置有支撑行走臂组件，蠕动导轨机构上滑动设置有蠕动行走臂组件，支撑行走臂组件包括设置在蠕动导轨机构端部的行走臂固定座和设置在行走臂固定座上的若干组可伸缩的行走臂，行走臂伸长后与管道的内壁相抵，蠕动导轨机构包括导轨基体、行走臂固定滑块和滑块驱动组件，蠕动行走臂组件包括若干组行走臂。转弯驱动机构包括伸缩杆安装板和两活动板，活动板一侧通过活动板调节机构与伸缩杆安装板连接，活动板的另一端与蠕动导轨机构连接设置，活动板调节机构用于驱动活动板朝向不同方向，以使转弯驱动机构呈弯曲状态。

本发明授权一种蠕动式管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种蠕动式管道机器人，其特征在于，其包括：间隔设置的两蠕动导轨机构（2）和连接设置在两所述蠕动导轨机构（2）之间的转弯驱动机构（4），所述蠕动导轨机构（2）的两端均设置有支撑行走臂组件，所述蠕动导轨机构（2）上滑动设置有蠕动行走臂组件；所述支撑行走臂组件包括设置在所述蠕动导轨机构（2）端部的行走臂固定座（1-1）和圆周方向等距设置在所述行走臂固定座（1-1）上的若干组可伸缩的行走臂（5），所述行走臂（5）伸长后与管道（100）的内壁相抵；所述蠕动导轨机构（2）包括导轨基体（2-0）、滑动设置在所述导轨基体（2-0）上的行走臂固定滑块（3）和用于驱动所述行走臂固定滑块（3）往复运动的滑块驱动组件，所述蠕动行走臂组件包括圆周方向等距设置在所述行走臂固定滑块（3）上的若干组所述行走臂（5）；所述转弯驱动机构（4）包括伸缩杆安装板（4-1）和对称设置在所述伸缩杆安装板（4-1）两侧的两活动板（4-2），所述活动板（4-2）一侧通过活动板调节机构与所述伸缩杆安装板（4-1）连接，所述活动板（4-2）的另一端与所述蠕动导轨机构（2）连接设置，所述活动板调节机构用于驱动所述活动板（4-2）朝向不同方向，以使所述转弯驱动机构（4）呈弯曲状态；所述活动板调节机构包括支撑杆（4-5）、对称设置在所述支撑杆（4-5）两侧的两主动伸缩杆（4-3）和从动伸缩杆（4-4）；所述支撑杆（4-5）一端固设在所述伸缩杆安装板（4-1）上，其另一端与所述活动板（4-2）球铰连接；所述主动伸缩杆（4-3）一端与所述伸缩杆安装板（4-1）平面铰连，其另一端与所述活动板（4-2）球铰连接，两所述主动伸缩杆（4-3）所在的旋转平面相互垂直；所述从动伸缩杆（4-4）设置在两所述主动伸缩杆（4-3）连线的中点和支撑杆（4-5）的连线的延长线上，所述从动伸缩杆（4-4）的两端分别与所述伸缩杆安装板（4-1）和活动板（4-2）球铰连接；所述行走臂（5）包括行走臂伸缩驱动舵机（5-1）、设置在所述行走臂伸缩驱动舵机（5-1）的输出杆上的行走臂丝杠（5-11）、螺纹连接在所述行走臂丝杠（5-11）上的行走臂伸缩杆（5-3）、套设在所述行走臂伸缩杆（5-3）上的行走臂伸缩导向套筒（5-2）和设置在所述行走臂伸缩杆（5-3）端部的伸缩杆端帽（5-4）；所述行走臂伸缩导向套筒（5-2）一端通过套筒底板（5-22）与所述行走臂伸缩驱动舵机（5-1）连接；所述套筒底板（5-22）上设置有传感器支撑杆（5-23），所述传感器支撑杆（5-23）的自由端设置有行走臂传感器（5-24），所述行走臂伸缩杆（5-3）上对应所述传感器支撑杆（5-23）开设有贯通的支撑杆过孔（5-31），所述行走臂伸缩杆（5-3）的端部对应所述行走臂传感器（5-24）设置有传感器保护组件；所述行走臂（5）伸长使得所述传感器保护组件封闭所述支撑杆过孔（5-31），用于保护所述行走臂传感器（5-24）；所述传感器保护组件包括固设在所述行走臂伸缩杆（5-3）端部的合页固定座（5-34）和铰连设置在所述合页固定座（5-34）上的合页盖板（5-35），所述合页盖板（5-35）与所述合页固定座（5-34）之间设置有扭力弹簧（5-36），所述扭力弹簧（5-36）用于驱动所述合页盖板（5-35）扣合在所述支撑杆过孔（5-31）的端部，所述伸缩杆端帽（5-4）与所述行走臂伸缩杆（5-3）的端部之间设置有容置空腔，用于合页盖板（5-35）翻转；所述传感器保护组件包括固设在所述行走臂伸缩杆（5-3）端部的滑块容置箱（5-37）、滑动设置在所述滑块容置箱（5-37）内的封闭滑块（5-38）和滑块复位压簧（5-39）；所述滑块复位压簧（5-39）驱动所述封闭滑块（5-38）垂直所述支撑杆过孔（5-31）滑动，并顶紧所述支撑杆过孔（5-31）的侧壁，用于封闭所述支撑杆过孔（5-31）。

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