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龙图腾网恭喜深圳市一精科技有限公司申请的专利多自由度上料搬移装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114940379B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210790405.4，技术领域涉及：B65G47/91；该发明授权多自由度上料搬移装置是由林小堂;彭磊;吕江涛;郭颂设计研发完成，并于2022-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本多自由度上料搬移装置在说明书摘要公布了：本发明公开了多自由度上料搬移装置，包括机架、振动盘上料机构、二次定位机构、产品收纳盒以及六轴机械手，所述机架内中部沿水平方向设有台板，所述振动盘上料机构设置在台板上左前部，所述振动盘上料机构用于上料，所述二次定位就设置在台板上右后部，所述二次定位机构用于将振动盘上料机构上的料进行二次定位，所述产品收纳设置在台板上左后部，所述六轴机械手的一端安装在所述台板上右前部，所述六轴机械手的另一端为自由端，所述六轴机械手的自由端上安装有取料机构。本发明具有代替人工进行上料，降低工人劳动强度，定位精准等优点。

本发明授权多自由度上料搬移装置在权利要求书中公布了：1.多自由度上料搬移装置，其特征在于,包括：机架，所述机架内中部沿水平方向设有台板；振动盘上料机构，所述振动盘上料机构设置在台板上左前部，所述振动盘上料机构用于上料；二次定位机构，所述二次定位机构设置在台板上右后部，所述二次定位机构用于将振动盘上料机构上的料进行二次定位；产品收纳盒，所述产品收纳盒设置在台板上左后部；以及六轴机械手，所述六轴机械手的一端安装在所述台板上右前部，所述六轴机械手的另一端为自由端，所述六轴机械手的自由端上安装有取料机构；所述二次定位机构包括定位座，所述定位座安装在台板顶面右后部，所述定位座顶面中部沿左右方向设有定位板，所述定位板上设有若干个第二定位孔，所述定位座上前侧左部和右部分别设有第一定位治具和第二定位治具，所述定位座上后侧左部和右部分别设有第三定位治具和第四定位治具，所述第一定位治具和第二定位治具位于定位板的前侧，所述第三定位治具和第四定位治具位于定位板的后侧，第一定位治具上后侧右部设有第一基准块，第一定位治具上第一基准块的左侧设有第一定位槽，第一定位治具上第一基准块的左侧滑动安装有第一滑块，第一定位治具上第一基准块的前侧滑动安装有第二滑块，第一滑块位于第一定位槽左侧，第二滑块位于第一定位槽前侧，第一滑块的左侧设有第六气缸，第二滑块的前侧设有第七气缸，所述第六气缸驱动第一滑块左右滑动，所述第七气缸驱动第二滑块前后滑动，第六气缸和第七气缸均安装在定位座上；第二定位治具上后侧左部设有第二基准块，第二定位治具上第二基准块的右侧设有第二定位槽，第二定位治具上第二基准块的右侧滑动安装有第三滑块，第二定位治具上第二基准块的前侧滑动安装有第四滑块，第三滑块位于第二定位槽右侧，第四滑块位于第二定位槽前侧，第三滑块的右侧设有第八气缸，第四滑块的前侧设有第九气缸，所述第八气缸驱动第三滑块左右滑动，所述第九气缸驱动第四滑块前后滑动，第八气缸和第九气缸均安装在定位座上；第三定位治具上前侧右部设有第三基准块，第三定位治具上第三基准块的左侧设有第三定位槽，第三定位治具上第三基准块的左侧滑动安装有第五滑块，第三定位治具上第三基准块的后侧滑动安装有第六滑块，第五滑块位于第三定位槽左侧，第六滑块位于第三定位槽后侧，第五滑块的左侧设有第十气缸，第六滑块的后侧设有第十一气缸，所述第十气缸驱动第五滑块左右滑动，所述第十一气缸驱动第六滑块前后滑动，第十气缸和第十一气缸均安装在定位座上；第四定位治具上前侧左部设有第四基准块，第四定位治具上第四基准块的右侧设有第四定位槽，第四定位治具上第四基准块的右侧滑动安装有第七滑块，第四定位治具上第四基准块的后侧滑动安装有第八滑块，第七滑块位于第四定位槽右侧，第八滑块位于第四定位槽后侧，第七滑块的右侧设有第十二气缸，第八滑块的后侧设有第十三气缸，所述第十二气缸驱动第七滑块左右滑动，所述第十三气缸驱动第八滑块前后滑动，第十二气缸和第十三气缸均安装在定位座上；所述机架前侧右部下侧设有六轴机械手控制器，所述机架上的前侧面上六轴机械手控制器的左侧设有第一电源按钮和急停按钮，所述第一电源按钮、急停按钮和六轴机械手控制器均电连接。

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