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龙图腾网恭喜微思机器人(深圳)有限公司申请的专利地图美化方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114612628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210253436.6，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权地图美化方法、装置、机器人及存储介质是由何晶;张磊设计研发完成，并于2022-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图美化方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地图美化方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：对获取的地图图像进行灰度化处理，得到灰度化图像；对灰度化图像进行预处理，得到二值化图像；对二值化图像进行轮廓提取，得到多条轮廓；计算各轮廓的轮廓长度，并从各轮廓中查找轮廓长度大于等于预设长度阈值的各长条轮廓；对各长条轮廓进行位置衔接调整，得到轮廓图像；将轮廓图像与所灰度化图像进行图像相加，得到相加图像；查找并消除相加图像中对应轮廓外的不规则区域，得到美化后的地图图像。该方法以各轮廓为依据，对轮廓中的长条轮廓进行位置衔接调整，实现对轮廓的美化，进而实现对地图图像的美化，提高了地图图像的美观度。

本发明授权地图美化方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图美化方法，其特征在于，包括：对获取的地图图像进行灰度化处理，得到灰度化图像；对所述灰度化图像进行预处理，得到二值化图像；对所述二值化图像进行轮廓提取，得到多条轮廓，其中，所述轮廓为图形边缘各像素点的集合且所述轮廓具有方向性和顺序性；计算各所述轮廓的轮廓长度，并从各所述轮廓中查找所述轮廓长度大于等于预设长度阈值的各长条轮廓；对各所述长条轮廓进行位置衔接调整，得到轮廓图像；将所述轮廓图像与所述灰度化图像进行图像相加，得到相加图像；查找并消除所述相加图像中对应轮廓外的不规则区域，得到美化后的地图图像；所述对各所述长条轮廓进行位置衔接调整，得到轮廓图像包括：对各所述长条轮廓进行图像坐标化处理，得到各所述长条轮廓上各像素点的坐标；基于各所述长条轮廓上各像素点的坐标，确定各所述长条轮廓上的各像素点的相对位置；根据所述相对位置，确定各所述长条轮廓上位于相邻前、后两个位置的像素点所构成的相邻像素点组，并计算各所述相邻像素点组中两个像素点之间所构成的轮廓线段的斜率；从各所述长条轮廓的相邻像素点组中提取存在所述斜率且所述斜率不为零的斜率变化像素点组，并计算所述斜率变化像素点组中两个像素点之间的距离；当所述距离小于等于预定距离阈值时，将所述斜率变化像素点组的两个像素点作为拐点；当所述距离大于预定距离阈值时，将位于所述斜率变化像素点组中靠前位置的像素点作为拐点；根据所述拐点，对包含所述拐点的长条轮廓进行位置调整并衔接，得到轮廓图像。

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