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龙图腾网恭喜深圳市云鼠科技开发有限公司申请的专利路径行走方法、系统、终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114527764B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210199625.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权路径行走方法、系统、终端设备是由王硕设计研发完成，并于2022-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径行走方法、系统、终端设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路径行走方法、系统以及终端设备，该路径行走方法的步骤包括：S10、判断当前索引坐标是否为预设的路径坐标数组中的索引坐标；S20、若是，则确定能否直达路径坐标数组中的终点坐标，在能够直达终点坐标时直接前往终点坐标，在无法直达终点坐标时确定最长直线路径，以按照直线路径进行行走，并在直线路径中存在障碍物时调整当前行走方向，基于调整后的行走方向执行步骤S10；S30、若否，基于当前索引坐标确定路径偏离程度，根据路径偏离程度针对当前行走方向进行纠偏操作，并在基于纠偏操作后的行走方向行走时执行步骤S20，直至到达路径坐标数组中的终点坐标。本发明能够提升机器人行走时的行走效率。

本发明授权路径行走方法、系统、终端设备在权利要求书中公布了：1.一种路径行走方法，其特征在于，所述路径行走方法应用于机器人，所述路径行走方法包括以下步骤：S10、判断当前索引坐标是否为预设的路径坐标数组中的索引坐标；S20、若是，则确定能否直达所述路径坐标数组中的终点坐标，在能够直达所述终点坐标时直接前往所述终点坐标，在无法直达所述终点坐标时确定最长直线路径，以按照所述直线路径进行行走，并在所述直线路径中存在障碍物时调整当前行走方向，基于调整后的行走方向执行所述步骤S10；S30、若否，根据所述当前索引坐标确定路径偏离程度，根据所述路径偏离程度针对当前行走方向进行纠偏操作，并基于纠偏操作后的行走方向执行所述步骤S20，直至到达所述路径坐标数组中的终点坐标；所述根据所述路径偏离程度针对当前行走方向进行纠偏操作的步骤，包括：在所述路径偏离程度为一级路径偏离时，基于所述当前索引坐标直接获取所述路径坐标数组中的行走方向发生改变时对应的第三索引坐标；根据所述当前索引坐标和所述第三索引坐标的连线确定第二目标行径角，并基于所述第二目标行径角对当前的行走方向进行纠偏操作；所述根据所述路径偏离程度针对当前行走方向进行纠偏操作的步骤，还包括：在所述路径偏离程度为二级路径偏离程度时，获取在路径偏离之前路径数组中的第四索引坐标，并确定路径数组中前进方向上与所述第四索引坐标相间隔的第五索引坐标；根据所述当前索引坐标和所述第五索引坐标的连线确定第三目标行径角，并根据所述第三目标行径角对当前的行走方向进行纠偏操作；所述根据所述路径偏离程度针对当前行走方向进行纠偏操作的步骤，还包括：在所述路径偏离程度为三级路径偏离时直接返回距离所述当前索引坐标距离最近的第六索引坐标，以完成对当前行走方向的纠偏操作，其中，所述第六索引坐标为所述路径坐标数组中的索引坐标。

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