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龙图腾网恭喜中核建中核燃料元件有限公司;西安翌飞核能装备股份有限公司申请的专利格架外观自动检测设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114252455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111577385.4，技术领域涉及：G01N21/95；该发明授权格架外观自动检测设备是由王丹;盛锋;黄洋;尹富斌;范元;李峰;陈仲全;谢威;宋钢;刘欣;李晓红;邓卉;杨坤;吴睿;杜兵;蒋文峰;袁林设计研发完成，并于2021-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本格架外观自动检测设备在说明书摘要公布了：本公开属于核电技术领域，具体涉及一种格架外观自动检测设备。本公开通过工业机器人组件实现格架自动化上下料、格架清洁、格架放置到检测区域、自动翻转格架等一系列操作，人工只需要从上下料库批量上料、下料即可，视觉系统可以自动采集格架的图像等信号转化为工控机可以识别、分析的数据传输至上位机。这样，本公开的格架外观自动检测设备提高了测量效率，缓解了人工检测效率不高的问题，最大限度地避免漏检、误检的发生，对产品质量过程控制发挥重要作用。

本发明授权格架外观自动检测设备在权利要求书中公布了：1.一种格架外观自动检测设备，其特征在于，所述格架外观自动检测设备包括：基座、检测平台、多个上下料库、工业机器人组件、检测区域、清洁设备、工控系统以及视觉检测系统；所述检测平台以及多个上下料库设置在所述基座上，每个上下料库用于放置多个格架；所述工业机器人组件、检测区域以及清洁设备设置在所述检测平台上，所述检测区域用于放置格架；所述工业机器人组件在所述工控系统的控制下能够从每个上下料库、所述清洁设备、所述检测平台中的任意一处取出或放入格架，并能够移动和翻转抓持的格架；所述清洁设备用于对放入的格架进行吹气清洁；所述视觉检测系统用于采集所述检测区域格架的图像，根据采集到的图像的识别结果判断格架是否存在缺陷，并在格架存在缺陷的情况下，统计格架缺陷的种类和数量；所述视觉检测系统包括以下任意一项或多个模块：格架号条带号识别模块，用于识别确定格架的标识号码，以及条带的标识号码；格架外条带烟熏色氧化色检测模块，用于检测格架外条带烟熏色、氧化色是否存在缺陷；格架外条带划痕脏污检测模块，用于检测格架外条带是否存在划痕脏污；格架外条带导向翼变形检测模块，用于检测格架外条带导向翼是否变形；格架外条带焊缝长度与焊接质量检测模块，用于检测格架外条带焊缝的长度及焊接质量；格架焊点与搅浑翼检测模块，用于检测格架焊点质量以及搅浑翼是否变形；格架弹簧与钢凸飞溅检测模块，用于检测格架弹簧与钢凸是否存在飞溅污点；格架内条带内壁飞溅检测模块，用于检测格架内条带内壁是否存在飞溅污点；格架条带刚凸点焊舌弹簧变形检测模块，用于检测格架、条带、刚凸、点焊舌、弹簧是否变形；所述检测区域包括第一检测工位、第二检测工位和第三检测工位；所述视觉检测系统包括第一子系统、第二子系统和第三子系统；所述第一子系统包括布置在所述第一检测工位的多个图像采集设备、所述格架号条带号识别模块、所述格架外条带烟熏色氧化色检测模块、所述格架外条带划痕脏污检测模块、所述格架外条带导向翼变形检测模块、所述格架外条带焊缝长度与焊接质量检测模块以及所述格架内条带内壁飞溅检测模块，用于检测所述第一检测工位放置的格架；所述第二子系统包括布置在所述第二检测工位的多个图像采集设备、所述格架弹簧与钢凸飞溅检测模块，所述格架条带刚凸点焊舌弹簧变形检测模块，用于检测所述第二检测工位放置的格架；所述第三子系统包括布置在所述第三检测工位的多个图像采集设备、所述格架焊点与搅浑翼检测模块，用于检测所述第三检测工位放置的格架；所述格架外观自动检测设备还包括：中转台，所述中转台设置在所述检测平台附近，用于放置等待采集图像的格架；所述多个上下料库围绕在所述检测平台周围，将所述检测平台与所述格架外观自动检测设备外部空间相隔离；每个上下料库开设多个通槽，每个通槽一端的开口朝向所述格架外观自动检测设备外部空间，每个通槽的另一端开口朝向所述检测平台，从每个通槽一端开口能够装入抽屉，每个抽屉在所述工控系统的驱动下能够从装入的通槽另一端开口方向自动探出打开或自动收回关闭；针对每个格架所述工控系统进行以下操作，直至全部格架被检测完毕；所述工控系统控制工业机器人组件从上下料库抓取待检格架，送入所述清洁设备进行清洁作业；在该格架的清洁作业完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入第一检测工位进行缺陷检测；在该格架于第一检测工位的缺陷检测完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入第二检测工位进行缺陷检测或放入中转台暂存；在该格架于第二检测工位的缺陷检测完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入第三检测工位进行缺陷检测；在该格架于第三检测工位的缺陷检测完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入一个上下料库中；所述视觉检测系统包括多个图像采集设备，在格架放入第一检测工位、第二检测工位或第三检测工位的情况下，所述工控系统控制所述多个图像采集设备对该格架进行一次或多次图像采集，在每两次图像采集之间的时段，所述工控系统控制该格架所在的第一检测工位、第二检测工位或第三检测工位水平旋转预设角度和控制工业机器人组件抓持该工件翻转预设角度。

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