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龙图腾网恭喜阿里巴巴达摩院(杭州)科技有限公司申请的专利定位方法、定位装置、车辆、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115727857B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111013558.X，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权定位方法、定位装置、车辆、存储介质和程序产品是由颜扬治设计研发完成，并于2021-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法、定位装置、车辆、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本公开实施例涉及一种定位方法、定位装置、车辆、存储介质和程序产品。其中，定位方法，包括：获得车辆当前位姿下的点云数据，从点云数据中提取当前点云特征和全局描述子分量，全局描述子分量包括与水平方向相关的第一描述子分量，以及与偏航角相关的第二描述子分量；根据第一描述子分量在预先保存的全局字典中进行匹配，根据匹配结果确定水平方向的第一位姿；根据第二描述子分量在匹配结果中进行二次匹配，确定水平方向加偏航角的第二位姿；使用第二位姿确定六自由度的第三位姿；使用六自由度的第三位姿作为初始位姿，进行当前点云特征与预先确定的定位点云地图的匹配，获得当前位姿的定位结果。本公开能够降低定位复杂度，并提高定位效率。

本发明授权定位方法、定位装置、车辆、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，包括：获得车辆当前位姿下的点云数据，从所述点云数据中提取当前点云特征和全局描述子分量，所述全局描述子分量包括与水平方向相关的第一描述子分量，以及与偏航角相关的第二描述子分量；根据所述第一描述子分量在预先保存的全局字典中进行匹配，根据匹配结果确定水平方向的第一位姿；根据所述第二描述子分量在所述匹配结果中进行二次匹配，确定水平方向加偏航角的第二位姿；使用所述第二位姿确定六自由度的第三位姿；使用所述六自由度的第三位姿作为初始位姿，进行所述当前点云特征与预先确定的定位点云地图的匹配，获得所述当前位姿的定位结果；所述全局字典通过如下方式进行建立：在所述定位点云地图的采样点上，获取全局坐标系下的局域点云；对所述局域点云进行平面拟合得到第一点云数据；对所述第一点云数据进行垂直方向的平移得到第二点云数据；根据所述第二点云数据获得与所述采样点对应的位姿相关的所述全局描述子分量；获取每个所述采样点对应的位姿相关的所述全局描述子分量，建立所述全局字典。

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