恭喜中国科学院合肥物质科学研究院周鹏飞获国家专利权
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龙图腾网恭喜中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利一种无人驾驶牵引车实现室内外自主脱挂的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714302B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510223886.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人驾驶牵引车实现室内外自主脱挂的方法及系统是由周鹏飞;王智灵设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人驾驶牵引车实现室内外自主脱挂的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人驾驶牵引车实现室内外自主脱挂的方法及系统，基于因子图优化融合框架，将无人车的位姿作为优化变量，并根据约束绑定的优化变量数目分为一元边、二元边和多元边，通过融合来自多传感器的观测信息，实现无人驾驶牵引车的高精度自主定位。基于上述的定位信息，从停机坪到航空货运站的道路上，规划一条无人驾驶牵引车的可行驶全局路径，同时在挂钩区域内，根据车辆当前坐标，利用反射贴高发射率的特性，结合其在牵引车上的相对几何位置，经过坐标转换计算得出拖板车牵引环的位置，规划一条挂钩倒车路径。本发明实现了挂接的精准性和运行效率，减少了人工干预，使无人驾驶牵引车的应用场景更普遍、更广泛。
本发明授权一种无人驾驶牵引车实现室内外自主脱挂的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶牵引车实现室内外自主脱挂的方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1、构建基于因子图优化的融合框架自主定位系统，基于卫星位置约束、IMU预积分约束、激光雷达约束，计算无人驾驶牵引车的实时位姿信息以得到实时定位信息；步骤2、为无人驾驶牵引车装配自主脱挂装置，为拖板车装配牵引环，所述自主脱挂装置能够通过激光雷达识别所述牵引环；步骤3、基于无人驾驶牵引车的实时定位信息，规划无人驾驶牵引车的全局路径及挂钩区局部倒车路径；步骤4、结合实时位姿信息、规划的挂钩区局部倒车路径，所述自主脱挂装置执行与牵引环的自主挂钩、自主脱钩作业。
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