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龙图腾网恭喜湖南长泰工业科技有限公司申请的专利一种基于空地多维数据融合的无人机集群路径自修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510147228.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于空地多维数据融合的无人机集群路径自修正方法是由肖启亮;张钦;胡登亮;潘荣军设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空地多维数据融合的无人机集群路径自修正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于空地多维数据融合的无人机集群路径自修正方法。该方法包括采集空地数据，包括空间环境图像信息、目标终点信息、无人机位置姿态信息以及地面平台的交互位置、速度信息和任务目标信息；地面移动平台采用多目标协同路径优化算法，以最小化任务成本和时间为目标，规划无人机的飞行路径和汇合点；结合激光和视觉传感器信息特征，建立传感器不确定性概率模型，通过改进贝叶斯滤波算法融合多传感器信息，更新三维八叉树地图节点的占据概率；无人机集群依据地面移动平台坐标系的惯性测量单元数据，实时补偿路径偏差并修正飞行路径。本发明提升了无人机集群在复杂环境中的路径规划与自修正能力，增强了任务执行的灵活性和可靠性。

本发明授权一种基于空地多维数据融合的无人机集群路径自修正方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空地多维数据融合的无人机集群路径自修正方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：采集空地数据，具体包括：通过空中无人机集群搭载图像采集设备和传感器探测获取空间环境图像信息、目标终点信息、无人机位置姿态信息；通过地面移动平台上搭载传感器获得地面移动平台之间的交互位置、速度信息、任务目标信息；其中，所述任务目标信息包括任务目标位置、任务类型；所述传感器包括激光传感器、视觉传感器、惯性测量单元；步骤S2：地面移动平台基于任务目标信息，以无人机飞行路径、无人机和地面移动平台汇合点为决策变量，以最小化任务成本和任务完成时间作为优化目标，通过多目标协同路径优化算法求解无人机的飞行路径，以及无人机和地面移动平台汇合点；步骤S3：根据空地数据，结合激光传感器与视觉传感器信息特征，建立传感器不确定性概率模型；构建三维八叉树地图，并使用改进贝叶斯滤波去噪融合多种传感器数据并对三维八叉树地图中每个节点的占据概率迭代更新；步骤S4：无人机集群利用地面移动平台坐标系的惯性测量单元数据作为相对位置和速度的转换，自动补偿由于环境变化或地面平台移动引起的路径偏差，并修正无人机集群的飞行路径。

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