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龙图腾网恭喜深圳大学申请的专利交互预测学习与训练方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510144069.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权交互预测学习与训练方法、装置和计算机设备是由黄惠;苏富宝设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本交互预测学习与训练方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种交互预测学习与训练方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取机器人的待夹持对象的多个原始特征点，并获取多个原始特征点各自的三维点云数据；基于多个原始特征点各自的三维点云数据，从多个原始特征点中筛选出表征待夹持对象的几何形状的几何特征点；确定每个几何特征点的关联特征，基于每个几何特征点的关联特征，预测机器人针对每个几何特征点的夹持概率；基于夹持概率，从各几何特征点中筛选出目标夹持点，目标夹持点供机器人夹持待夹持对象。采用本方法能够提高机器人和待夹持对象之间的交互成功概率。

本发明授权交互预测学习与训练方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种交互预测学习与训练方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的待夹持对象的多个原始特征点，并获取所述多个原始特征点各自的三维点云数据；基于所述多个原始特征点各自的三维点云数据，提取每个原始特征点的关联特征；针对每个原始特征点对应的三维点云数据，对所针对原始特征点对应的三维点云数据分别进行多个不同尺度上的特征提取，得到所针对原始特征点对应的关联特征；将每个原始特征点对应的关联特征进行融合，得到所述待夹持对象的全局特征；基于所述关联特征和所述全局特征，从所述多个原始特征点中筛选出表征所述待夹持对象的几何形状的几何特征点；确定每个所述几何特征点的关联特征，基于每个所述几何特征点的关联特征，预测所述机器人针对每个所述几何特征点的夹持概率；基于所述夹持概率，从各所述几何特征点中筛选出目标夹持点，所述目标夹持点供所述机器人夹持所述待夹持对象。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳大学，其通讯地址为：518060 广东省深圳市南山区粤海街道南海大道3688号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。