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龙图腾网恭喜智洋创新科技股份有限公司申请的专利一种基于获取点云图像的偏移相机外参的快速配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119579665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510138223.2，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于获取点云图像的偏移相机外参的快速配准方法是由李玉峰;聂树刚;侯松;杨帆;马晓礼设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于获取点云图像的偏移相机外参的快速配准方法在说明书摘要公布了：本发明属于输电线路智能运检的技术领域，更具体地，涉及一种基于获取点云图像的偏移相机外参的快速配准方法。所述方法包括：获取同一相机拍摄的原始图像与偏移图像，分别完成杆塔检测并标记主线路杆塔；使用特征提取匹配方法对两幅图像完成图像匹配并计算偏移量；利用原始图片和同时刻采集点云之间的配准信息，结合原始图像与偏转图像之间的特征匹配信息，完成偏转图像与原始时刻采集点云之间的自动配准，进而实现偏移图像下的点云测距。本发明可以有效地解决输电场景下相机偏移所引起的测距误差问题，为输电线路安全提供坚实数据支撑。

本发明授权一种基于获取点云图像的偏移相机外参的快速配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于获取点云图像的偏移相机外参的快速配准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、获取相机拍摄的原始图像、同时刻原始点云和相机偏转后的偏移图像，并分别对原始图像和偏移图像进行杆塔检测，标记出主线路杆塔的位置坐标，并对主线路塔杆点云进行稀疏化预处理；S2、使用图像匹配方法完成原始图像与偏移图像中主线路杆塔所在位置的图像之间的特征点配准，并计算两幅图像的偏移量；S3、如果两幅图像的偏移量大于3像素，则利用原始图像和同时刻原始点云之间的配准信息，结合原始图像与偏移图像之间的特征匹配信息，计算偏移图像与同时刻原始点云之间的配准信息，具体如下：首先原始图像和偏移图像中主线路杆塔所在位置的图像的有效像素点组对求取单应性矩阵，转换关系如下式： 1式（1）中，表示偏移图像像素点组中一个像素点坐标，表示原始图像像素点组中一个像素点坐标；为单应性矩阵的具体参数，其中将9个未知数同时除以归一化，得到剩余的8个未知数，之后只要有和中的4对像素点即可求出剩余的8个未知数；然后采用SVD奇异值分解方法将单应性矩阵和相机内参矩阵转化为旋转矩阵和平移矩阵，一般会存在多个解的情况，需要判断最优解；原始图像与点云图像人工配准得到的、矩阵，融合图像之间的相对偏移矩阵、得到偏移图像与原始点云之间的旋转矩阵和平移矩阵，具体公式下： （2） （3）；S4、根据计算得到的偏移图像与同时刻原始点云之间的配准信息修正点云图像配准模型，完成偏移后图像与点云之间的快速配准。

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