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龙图腾网恭喜煤炭科学研究总院有限公司;北京天玛智控科技股份有限公司申请的专利基于强化学习的四足机器人控制器的训练方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119511739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510089324.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于强化学习的四足机器人控制器的训练方法和装置是由付鑫;韩默渊;朱西硕设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于强化学习的四足机器人控制器的训练方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于强化学习的四足机器人控制器的训练方法、装置和电子设备，该方法包括：根据第一传感器数据、第一高程图数据和第一目标控制信号对第一控制器进行训练，得到训练完成的第一目标控制器；在仿真环境中控制四足机器人执行第二目标控制信号，确定第二传感器数据、第二高程图数据和RGB图像数据；根据每个关节的目标位置信息、RGB图像数据、第二传感器数据和第二目标控制信号，构建训练数据；根据训练数据对待训练的第二控制器进行训练，得到训练完成的第二目标控制器，由此，通过使用RGB图像数据作为视觉感知信息，够更加适应复杂的光照和障碍物环境，可以更加精准和高效地对四足机器人进行控制。

本发明授权基于强化学习的四足机器人控制器的训练方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习的四足机器人控制器的训练方法，其特征在于，所述方法，包括：在仿真环境中控制四足机器人执行第一目标控制信号，确定第一传感器数据和第一高程图数据；根据所述第一传感器数据、所述第一高程图数据和所述第一目标控制信号，对第一控制器进行训练，得到训练完成的第一目标控制器，其中，所述第一目标控制器包括第一目标内部感知网络、第一目标外部感知网络和第一目标控制器网络；在仿真环境中控制四足机器人执行第二目标控制信号，确定第二传感器数据、第二高程图数据和RGB图像数据；将所述第二传感器数据、所述第二高程图数据和所述第二目标控制信号输入至第一目标控制器中，获取所述四足机器人的每个关节的目标位置信息；根据所述每个关节的目标位置信息、所述RGB图像数据、所述第二传感器数据和所述第二目标控制信号，构建训练数据；根据所述训练数据，对待训练的第二控制器进行训练，得到训练完成的第二目标控制器，其中，所述第二目标控制器包括第二目标内部感知网络、第二目标外部感知网络和第二目标控制器网络。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人煤炭科学研究总院有限公司;北京天玛智控科技股份有限公司，其通讯地址为：100013 北京市朝阳区和平里青年沟东路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。