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龙图腾网恭喜国网山东省电力公司东营供电公司申请的专利基于双层栅格化地图模型的多无人机协同航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414863B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510018126.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于双层栅格化地图模型的多无人机协同航迹规划方法是由丁鹏程设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双层栅格化地图模型的多无人机协同航迹规划方法在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机航迹规划方法技术领域，尤其涉及一种基于双层栅格化地图模型的多无人机协同航迹规划方法。首先是确定需要进行电力审计的待检目标，然后根据待检目标确定第一高度和第二高度，进而根据两个高度建立双层栅格化地图模型；第一领航无人机在顶层栅格平面上按确定的领航航迹航行实现对待检目标上方的摄像取样，第二领航无人机在底层栅格平面上跟随第一领航无人机航行实现对待检目标下方的摄像取样。该方法简单方便，不可控因素少，航迹可控性好，实用性强。

本发明授权基于双层栅格化地图模型的多无人机协同航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.基于双层栅格化地图模型的多无人机协同航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：确定第一高度H1，以第一高度H1所在水平面为底层栅格平面，以底层栅格平面为XOY平面建立空间直角坐标系；其中：第一高度H1位于第一待巡检目标以及第二待巡检目标的遮挡体两者距离地面的最低高度以下、地面以上；所述第一待巡检目标指的是距离地面有一定高度的待巡检目标；所述第二待巡检目标指的是具有遮挡体、遮挡体距离地面有一定高度的待巡检目标；步骤二：确定第二高度H2，以第二高度H2所在水平面为顶层栅格平面，建立双层栅格化地图模型；获取所有待巡检目标的目标点集合P；根据目标点集合P确定顶层栅格平面上第一领航无人机的领航航迹；其中：领航航迹和第二高度H2满足以下条件：将领航航迹由顶层栅格平面垂直向下投影到底层栅格平面形成领航投影航迹时，领航投影航迹满足：目标点集合P是以领航投影航迹上所有点为圆心、以为半径的所有圆形区域组成的集合的真子集；；其中：为第一领航无人机上垂直向下扫描摄像头的视场角；为第一领航无人机与第二领航无人机之间的最大可靠通讯距离；步骤三：以领航航迹为领航路径，构建基于双层栅格化地图的以第一领航无人机为领航者、第二领航无人机为跟随者的领航者-跟随者模型；所述构建基于双层栅格化地图的以第一领航无人机为领航者、第二领航无人机为跟随者的领航者-跟随者模型的方法包括以下步骤：步骤一：定义第二领航无人机运动状态更新表达式： 其中： 为第二领航无人机在时刻的速度； 为第二领航无人机在时刻行驶方向与轴的夹角； 为系统机制运行一个步长所用的时间；和分别为第二领航无人机时刻向速度分量和向速度分量； 为第二领航无人机在时刻所在的坐标点位置； 为第二领航无人机在时刻经过时间后到达的下一个坐标点位置； 为第二领航无人机在时刻与时刻两点所在位置之间的距离；步骤二：构建第二领航无人机与第一领航无人机异构编队运动模型：设定第一领航无人机的速度大小为固定值； 为第一领航无人机在时刻所在位置垂直向下投影到底层栅格平面形成的坐标点位置； 为第一领航无人机在时刻经过时间后的到达位置垂直向下投影到底层栅格平面形成的坐标点位置；则： 时刻第一领航无人机与第二领航无人机的直线距离： 与经过时间后第一领航无人机与第二领航无人机的直线距离： 两者满足： ＜且＜；步骤三：针对双层栅格化地图模型的底层栅格平面，分别对障碍区域与非障碍区域赋予1、0变量，构建第二领航无人机航迹控制函数： 其中： 是第二领航无人机在时间时的控制输入向量； 是第一领航无人机影响力系数； 表示第一领航无人机在时间时由所在位置垂直向下投影到底层栅格平面坐标点的位置向量； 表示第二领航无人机在时间时的位置向量； 表示第一领航无人机在时间时由所在位置垂直向下投影到底层栅格平面的坐标点和第二领航无人机之间的位置差向量，表示第二领航无人机需要向第一领航无人机投影到底层栅格平面的坐标点移动的方向和距离； 是障碍区域对第二领航无人机的影响系数，表示障碍区域对第二领航无人机的影响力大小； 表示第个障碍区域在时间时相对于第二领航无人机的位置向量； 表示障碍区域与第二领航无人机之间的位置差向量； 表示障碍区域的数量； 是速度衰减系数； 表示第二领航无人机在时间时的速度向量。

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