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龙图腾网恭喜上海海桓科技有限公司申请的专利一种具有行走平衡回路的船舶除锈机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411959253.1，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种具有行走平衡回路的船舶除锈机器人是由杨文涛;李杰;孙德华设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有行走平衡回路的船舶除锈机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有行走平衡回路的船舶除锈机器人，包括机器人本体；机器人本体的前端转动设有两个前轮，机器人本体的后端转动设有后轮；后轮连接有动力电机；两个前轮之间设有行走调节机构；机器人本体的前端通过机械臂连接有除锈装置；行走调节机构包括调节座、铰接在调节座中部的联动杆以及设于调节座的两组调向组件；每组调向组件均包括第一连接轴、第二连接轴、连接杆、联动框、调向气缸和缓冲气缸；从而具有除锈效果更好和除锈效率更高的效果。

本发明授权一种具有行走平衡回路的船舶除锈机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有行走平衡回路的船舶除锈机器人，其特征在于，包括机器人本体；机器人本体的前端转动设有两个前轮，机器人本体的后端转动设有后轮；后轮连接有动力电机；两个前轮之间设有行走调节机构；机器人本体的前端通过机械臂连接有除锈装置；行走调节机构包括调节座、铰接在调节座中部的联动杆以及设于调节座的两组调向组件；每组调向组件均包括第一连接轴、第二连接轴、连接杆、联动框、调向气缸和缓冲气缸；第一连接轴铰接在调节座上；第二连接轴一端与前轮转动连接；第二连接轴另一端与第一连接轴一端竖向滑动连接；连接杆一端铰接在第一连接轴另一端；连接杆另一端与联动杆水平滑动连接；调向气缸水平设于调节座，调向气缸的输出端与第一连接轴滑动铰接；缓冲气缸竖直设于调节座；联动框活动套设于第二连接轴外侧并与缓冲气缸的输出端连接；除锈装置包括防护壳和转动设于防护壳内的回收辊；防护壳的开口处设有喷砂辊、永磁辊轴和摩擦辊；回收辊呈涡状线型；回收辊设有位于中心的回收腔以及一端与回收腔连通的涡状通道；回收辊的最大直径处与永磁辊轴相切；摩擦辊设于防护壳的开口处前端；喷砂辊设于摩擦辊与永磁辊轴之间；防护壳还设有驱动组件；驱动组件与回收辊、喷砂辊、永磁辊轴和摩擦辊均传动连接；回收辊与永磁辊轴的旋转方向相反；机器人本体设有喷砂箱和气泵；气泵与喷砂箱和喷砂辊均连通；喷砂箱内存储有铁磁性磨料；喷砂箱还与回收腔连通。

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