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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于跨物种仿生的多智能体采样事件触发协同跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411878945.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于跨物种仿生的多智能体采样事件触发协同跟踪控制方法是由宋晨希;满景涛;赵晨阳;唐伟;曾志刚设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于跨物种仿生的多智能体采样事件触发协同跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于多智能体集群控制相关技术领域，具体涉及一种基于跨物种仿生的多智能体采样事件触发协同跟踪控制方法，包括：提出多智能体系统模型的跨物种仿生表征，实现多智能体系统的协同跟踪控制效果，提升了控制策略的生物可解释性与可靠性，另外提出三套分布式多智能体采样事件触发信息传输机制，分别需要每个智能体在离散的第一个非周期采样序列对其自身对目标智能体系统参数与系统状态估计值进行监测并基于误差进行判断，在离散的第二个非周期采样序列对其自身输出状态值和控制协议进行监测并基于误差进行判断，若满足预定的三套事件触发条件，则将此刻的信息进行传输。本发明能够到达在计算资源和通信资源受限下高效实现协同跟踪控制的目的。

本发明授权一种基于跨物种仿生的多智能体采样事件触发协同跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于跨物种仿生的多智能体采样事件触发协同跟踪控制方法，其特征在于，每个跟随智能体的动力学方程预先建模为结构形式与食物链数学模型等价的高阶动力学方程，作为一条食物链数学模型，所有智能体的食物链数学模型以及描述多智能体之间通信连通关系的有向图构成跨物种食物链模型，得到多智能体系统模型的跨物种仿生表征，通过各跟随智能体之间通信实现整体协同跟踪，每个跟随智能体通过以下方式控制自身对目标智能体的跟踪：基于邻居智能体最近一次触发所传输来的和自身最近一次触发时所估计的目标智能体同种系统信息估计值之间的误差，计算自身对该系统信息的估计曲线；根据当前系统信息采样时刻在该估计曲线中的估计值以及自身最近一次触发时所估计的该系统信息估计值之间的差值，进行该采样时刻下对该系统信息的事件触发判断，将满足判断条件的系统信息当前估计值传输给邻居智能体；所述系统信息为系统状态和或系统参数；根据当前输出状态采样时刻所采样的和自身最近一次触发为自身内部状态估计所使用的自身输出状态之间的误差，进行该采样时刻下对自身输出状态的事件触发判断，将满足判断条件的自身输出状态用于迭代计算确定自身内部状态估计值；基于所确定的自身内部状态估计值中的自身输出状态估计值以及最近一次触发传输给邻居智能体的系统状态估计值中系统输出状态估计值之间的误差，计算自身高阶动力学方程中不确定参数的估计值；基于所述自身内部状态估计值、所述系统输出状态估计值和所述不确定参数的估计值，利用反步法计算对自身的控制协议；根据当前控制协议采样时刻所采样的控制协议和最近一次触发为运动控制所使用的控制协议之间的误差，进行当前控制协议采样时刻对控制协议的事件触发判断，采用满足判断条件的控制协议来控制自身运动。

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