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龙图腾网恭喜中国信息通信研究院申请的专利双机器人协作装配设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411825476.9，技术领域涉及：B25J19/06；该发明授权双机器人协作装配设备是由刘家东;张彦博;孙闯;夏彬;费博文;彭连松设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本双机器人协作装配设备在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双机器人协作装配设备，该设备包括：第一机器人，用以在不同托盘中抓取零件至对应装配工装并在对应装配工装上调整零件的摆放状态；第二机器人，用以通过电磁感应吸附螺钉对零件进行装配；若干装配工装；若干托盘；若干螺钉取料机；装配工具头摆放台；摄像单元；工作台；中控台，用以通过监测感应电流的大小判断各设备是否会发生碰撞；本发明利用线圈通电产生磁场，检测另外一个线圈在磁场中会产生感应电流的大小判断两只线圈的间距，以此判断两只线圈对应的机器人是否会发生碰撞，在有效地避免了双机器人发生碰撞的同时，有效提升了双机器人协作装配设备的安全性和稳定性。

本发明授权双机器人协作装配设备在权利要求书中公布了：1.一种双机器人协作装配设备，其特征在于，包括：第一机器人，其设置有第一感应线圈组件，用以在不同托盘中抓取零件至对应装配工装并在所述对应装配工装上调整所述零件的摆放状态；第二机器人，其设置有第二感应线圈组件，用以通过电磁感应吸附螺钉对所述零件进行装配；若干所述装配工装，其用以在装配过程中固定各对应零件；若干所述托盘，其设置有托盘线圈，用以盛装所述零件；若干螺钉取料机，其设置有取料线圈，用以盛装所述螺钉；中控台，其分别与所述第一机器人、所述第二机器人、若干所述托盘和若干所述螺钉取料机相连，用以通过监测所述第二机器人的感应电流的大小判定所述第一机器人和所述第二机器人是否会发生碰撞或所述第二机器人与各所述螺钉取料机是否会发生碰撞，以及，通过监测各所述托盘内的感应电流的大小判定所述第一机器人与各所述托盘是否会发生碰撞；其中，所述第一感应线圈组件包括第一感应线圈，所述第二感应线圈组件包括第二感应线圈，所述第一感应线圈和所述取料线圈通交流电，所述第二感应线圈在换头的状态下通交流电，所述托盘线圈不带电；装配工具头摆放台，其用以放置不同装配工具头；摄像单元，其与所述中控台相连，用以拍摄所述第一机器人和所述第二机器人在装配过程中的状态并传输图像信号至所述中控台；工作台，其分别与所述第一机器人、所述第二机器人、若干所述装配工装、若干所述托盘、若干螺钉取料机、所述装配工具头摆放台、所述摄像单元和所述中控台相连，用以承载和固定所述第一机器人、所述第二机器人、若干所述装配工装、若干所述托盘、若干螺钉取料机、所述装配工具头摆放台、所述摄像单元和所述中控台；所述图像信号包括所述第一机器人和所述第二机器人的动作状态，所述装配工具头摆放台包括智能气动夹爪、智能电动夹爪、智能电动压装夹爪和螺钉锁付工具；所述第一机器人上设置第一旋转底座和第一工具头，所述第二机器人上设置第二旋转底座和第二工具头；所述中控台根据所述装配工装、所述托盘、所述螺钉取料机、所述智能电动夹爪、所述智能电动压装夹爪和所述螺钉锁付工具的位置将所述第一旋转底座旋转角度和所述第二旋转底座旋转角度分别划分为碰撞角度、取料角度和换头角度；所述第一工具头在所述第一旋转底座旋转至所述碰撞角度或所述取料角度或所述换头角度的状态下分别对应处于碰撞区域或取料区域或换头区域；所述第二工具头在所述第二旋转底座旋转至所述碰撞角度或所述取料角度或所述换头角度的状态下分别对应处于所述碰撞区域或所述取料区域或所述换头区域；其中，所述碰撞区域为所述第一机器人和所述第二机器人能够发生碰撞的区域；所述取料区域为所述第一机器人抓取零件和所述第二机器人吸附所述螺钉的区域；所述换头区域为所述第一机器人和所述第二机器人更换对应装配工具头的区域；所述中控台在判定所述第一工具头和所述第二工具头处于所述碰撞区域的状态下，根据所述第二机器人的感应电流值与第一预设电流值的比较结果判定所述第一机器人和所述第二机器人是否会发生碰撞，其中，若所述第二机器人的感应电流值小于所述第一预设电流值，则判定所述第一机器人和所述第二机器人不会发生碰撞；若所述第二机器人的感应电流值不小于所述第一预设电流值，则判定所述第一机器人和所述第二机器人会发生碰撞；其中，所述第一预设电流值与所述第一感应线圈中电流大小呈正相关；在所述第二工具头进入所述换头区域的状态下，所述第二感应线圈通交流电，所述第一工具头通过接通或切断所述第一感应线圈内的交流电以吸取或放下所述装配工具头；所述第二工具头通过接通或切断所述第二感应线圈内的交流电以吸取或放下所述装配工具头。

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