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龙图腾网恭喜中国信息通信研究院申请的专利一种麦轮复合机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411806821.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种麦轮复合机器人是由谢润彬;刘家东;费博文;姚浩亮;孙闯;李宇设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种麦轮复合机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种麦轮复合机器人，包括：钣金壳体；包括框架、安装架、转向架、轴承座和行走麦轮的麦轮模块；包括机械手安装座、机械手臂以及设置在机械手臂移动端的工作部的机械手模块；包括工装托盘和料箱的工装模块；包括第一位移采集单元、振动采集单元、第二位移采集单元和重量采集单元的参数采集模块；用以根据惯性偏移特征值判定机械手臂对零件的夹取不符合预设标准的条件下，根据夹取载重特征值二次判定机械手臂对零件的夹取是否符合预设标准，或，确定机械手臂对零件的夹取不符合预设标准的条件下对应的调控手段，提高了麦轮复合机器人机械臂运行的稳定性。

本发明授权一种麦轮复合机器人在权利要求书中公布了：1.一种麦轮复合机器人，其特征在于，包括：钣金壳体；麦轮模块，其设置在所述钣金壳体的底端，包括设置在所述钣金壳体的底端的框架，所述框架底部分别安装有安装架和转向架，所述安装架和转向架内部均安装有轴承座，所述轴承座外侧均转动安装有行走麦轮；机械手模块，其设置在所述钣金壳体的顶端，包括固定在所述钣金壳体的顶端台面上的机械手安装座，固定连接在机械手安装座上的机械手臂以及设置在机械手臂移动端的工作部，其中，所述机械手臂包括若干臂段；工装模块，其设置在所述顶端台面上，包括用以固定零件的工装托盘以及用以临时存储所述零件的料箱；参数采集模块，其包括设置在所述机械手臂移动端的第一位移采集单元和振动采集单元以及设置在所述麦轮模块的第二位移采集单元和重量采集单元，其中，第一位移采集单元用以采集所述麦轮模块加速到预设加速度的条件下所述机械手臂移动端的位移信息，所述第二位移采集单元用以采集所述麦轮模块加速到预设加速度的条件下所述麦轮模块的位移信息；控制模块，其分别与所述参数采集模块、所述麦轮模块和所述机械手模块相连，用以根据惯性偏移特征值判定所述机械手臂对所述零件的夹取不符合预设标准的条件下，根据夹取载重特征值二次判定所述机械手臂对所述零件的夹取是否符合预设标准，以及在二次判定不符合预设标准的条件下减小所述机械手臂的移动速率或确定所述机械手臂对所述零件的夹取不符合预设标准的条件下对应的调控手段，调控手段包括降低所述麦轮模块的移动速率和停止所述麦轮模块的移动；所述惯性偏移特征值为在所述麦轮模块加速到预设加速度的条件下，所述第一位移采集单元采集到的所述机械手臂移动端的位移与所述第二位移采集单元采集到的所述麦轮模块的位移的差值；所述夹取载重特征值通过所述重量采集单元获取。

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