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龙图腾网恭喜南京信息工程大学申请的专利气垫船控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119218188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411776669.X，技术领域涉及：B60V1/14；该发明授权气垫船控制方法、装置、设备及存储介质是由唐纪元;周旺平设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本气垫船控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种气垫船控制方法、装置、设备及存储介质，应用在气垫船领域，包括获取目标速度和控制模式标志位，并判断所述控制模式标志位的类型；若所述控制模式标志位为前向控制标志，则采用第一控制算法根据所述目标速度对所述驱动风扇进行速度控制，以控制气垫船前向运动；若所述控制模式标志位为侧向控制标志，则采用第二控制算法根据所述目标速度对所述驱动风扇进行速度控制，以控制气垫船平移运动。本申请具有的技术效果是：提高气垫船的灵活性，扩展气垫船的适用范围。

本发明授权气垫船控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种气垫船控制方法，其特征在于：所述方法应用于气垫船控制系统，所述气垫船控制系统包括安装于气垫船四个对角处的驱动风扇，所述方法包括：获取目标速度和控制模式标志位，并判断所述控制模式标志位的类型；若所述控制模式标志位为前向控制标志，则采用第一控制算法根据所述目标速度对所述驱动风扇进行速度控制，以控制气垫船前向运动；若所述控制模式标志位为侧向控制标志，则采用第二控制算法根据所述目标速度对所述驱动风扇进行速度控制，以控制气垫船平移运动；所述气垫船控制系统还包括第一测速模块，所述采用第二控制算法根据所述目标速度对所述驱动风扇进行速度控制，以控制气垫船平移运动包括：利用所述第一测速模块测量所述气垫船的当前速度，所述当前速度包括当前速度大小和当前速度方向；计算所述目标速度与所述当前速度的速度误差，所述速度误差包括速度大小误差和速度角度误差；根据所述速度大小误差和所述速度角度误差构建联合误差价值函数，并利用所述联合误差价值函数对第三PID控制算法和第四PID控制算法进行参数优化；当所述速度大小误差和所述速度角度误差均为最小时，获得所述第三PID控制算法和所述第四PID控制算法的最优参数，并生成速度PID控制算法和方向PID控制算法；采用所述速度PID控制算法根据所述速度大小误差计算生成第一力矢量，并采用所述方向PID控制算法根据所述速度角度误差计算生成第二力矢量；将所述第一力矢量和所述第二力矢量进行力合成计算，生成合力；将所述合力根据四个所述驱动风扇的方向分解并加载至对应的相邻的两个驱动风扇，并根据分解后的力大小计算所述驱动风扇的转速。

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