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龙图腾网恭喜中国矿业大学申请的专利一种面向地下受限空间LiDAR-IMU标定算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119335552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411459552.9，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种面向地下受限空间LiDAR-IMU标定算法是由王文达;胡永峰;张秋昭;郑南山;李增科;郑文设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向地下受限空间LiDAR-IMU标定算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向地下受限空间LiDAR‑IMU标定算法，包括：原始LiDAR点云帧分割与点云畸变校正，合并子帧点云后执行球面投影生成高质量的强度图像；构建点云退化检测模块，智能化检测地下受限空间点云退化，引入额外约束提高位姿估计的能力；联合LiDAR里程计与IMU数据，构建残差函数，初步实现LiDAR与IMU时间同步；构建统一时空约束模块，优化时间偏移，初始化LiDAR与IMU之间相对位姿、加速度计和陀螺仪零偏；反射率强度信息增强的IMU精细化建模，使用SFM计算强度图像位姿与IMU预测位姿构建目标函数，精确校准陀螺仪和加速度计零偏，迭代优化LiDARIMU的平移、旋转外参。本发明能够精确求解IMU偏置噪声，实现IMU精细化建模，进而提高地下受限空间LiDARIMU外参的精确标定。

本发明授权一种面向地下受限空间LiDAR-IMU标定算法在权利要求书中公布了：1.一种面向地下受限空间LiDAR-IMU标定算法，其特征在于，包括以下几个步骤：S1：原始LiDAR点云帧分割与点云畸变校正提升数据质量，合并子帧点云后执行球面投影生成高质量的强度图像；S2：构建点云退化检测模块，检测地下受限空间点云退化，引入额外约束提升位姿估计与地图构建精度；S3：基于互相关方法，联合LiDAR里程计与IMU数据，构建残差函数，初步实现LiDAR与IMU时间同步；S4：构建统一时空约束模块，优化时间偏移，初始化LiDAR与IMU之间相对位姿、加速度计和陀螺仪零偏；S5：反射率强度信息增强的IMU精细化建模，使用SFM计算强度图像位姿与IMU预测位姿构建目标函数，精确校准陀螺仪和加速度计零偏，迭代优化LiDARIMU的平移、旋转外参。

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