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龙图腾网恭喜广州航海学院申请的专利一种基于能耗感知的水下机器人自主导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119146962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411224557.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于能耗感知的水下机器人自主导航方法是由向丹;肖明明;钟君柳设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于能耗感知的水下机器人自主导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于能耗感知的水下机器人自主导航方法，包括通过融合多传感器数据，获取水下环境参数和机器人状态参数，采用基于图的SLAM算法，构建包含位姿节点和能耗节点的因子图模型，通过将位姿和能耗的最大后验估计与机器人状态参数融合，得到局部区域环境能耗地图，并根据机器人探索区域的扩展实时更新局部能耗地图，若当前局部能耗地图覆盖全局目标位置，根据路径长度和能耗计算全局能耗最优路径，若当前局部能耗地图尚未覆盖全局目标位置，触发局部路径重规划，生成能耗补偿策略，若环境发生重大变化导致当前路径失效，则需重新执行全局规划。

本发明授权一种基于能耗感知的水下机器人自主导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于能耗感知的水下机器人自主导航方法，其特征在于：S101、根据机器人携带的传感器融合数据，获取水下环境参数，包括水流速度矢量场、水压分布和障碍物分布图，同时结合机器人状态参数，包括速度、姿态和能耗数据，构建多维度时空的能耗感知模型；S102、针对能耗感知模型，采用基于图的SLAM算法，构建包含位姿节点和能耗节点的因子图模型，将位姿节点表示机器人在环境中的位置和方向，将能耗节点表示该位姿下的能量消耗值，将节点间的边表示位姿约束和能耗约束；S103、结合因子图模型和能耗感知模型计算位姿间的能耗增量，形成能耗增量因子，与传统的视觉、里程计因子一起，优化因子图方法，求解位姿和能耗的最大后验估计；S104、将位姿和能耗的最大后验估计与机器人状态参数融合，得到一个包含环境参数的空间分布和各个位置的能耗预估值的局部区域环境能耗地图，根据机器人探索区域的扩展实时更新局部能耗地图；S105、若当前局部能耗地图覆盖全局目标位置，进行全局路径规划，采用八叉树结构，在树形空间内以能耗最优为目标搜索，根据路径长度和能耗计算全局能耗最优路径；S106、若当前局部能耗地图尚未覆盖全局目标位置，则仅在局部能耗地图范围内进行导航决策，以机器人当前位置为根节点，在邻域内生成随机采样树，根据水流方向、水流速度，机器人位姿和能耗的最大后验估计，选择能耗代价最低的分支作为局部能耗最优路径，同时预测分支延伸方向上的能耗和水流变化趋势，引导树的生长方向；S107、将上述全局或局部能耗最优路径离散为控制航点序列，生成控制指令，通过运动控制模块执行，运动控制采用自适应PID控制器，在跟踪期望航点的同时，根据实际能耗与预期能耗的偏差，在线调整控制参数；S108、在机器人运动过程中，持续进行环境感知和能耗建图，当实际能耗严重偏离预期，触发局部路径重规划，生成能耗补偿策略，若环境发生重大变化导致当前路径失效，则需重新执行全局规划。

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