重庆益弘防务科技有限公司;武汉理工大学姜军获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆益弘防务科技有限公司;武汉理工大学申请的专利一种应用于双轮足机器人的单横臂主动悬架轮腿结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222807851U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421181361.6，技术领域涉及：B60G3/06；该实用新型一种应用于双轮足机器人的单横臂主动悬架轮腿结构是由姜军;徐琳;梁育池;徐初永;黄鸿涛;游长林;刘海;吴星齐设计研发完成，并于2024-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种应用于双轮足机器人的单横臂主动悬架轮腿结构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种应用于双轮足机器人的单横臂主动悬架轮腿结构，包括轮毂电机总成、直线动力单元和单横臂推力杆；轮毂电机总成的内侧固定有轮毂电机连接件，单横臂推力杆与轮毂电机连接件连接，单横臂推力杆与直线动力单元转动连接；两套轮腿结构构成双轮足机器人的轮腿系统。本单横臂主动悬架轮腿结构，实现了两轮分布驱动与麦弗逊式悬架结合，在直线动力单元驱动时，可通过改变轮与机体的位置关系，进而改变双轮足机器人身体的离地间隙，并且直线动力单元可作为悬架系统，起到缓冲减振的作用，从而提高越野能力。同时，通过单横臂推力杆连接双轮足机器人身体底部和轮，可较好地承受侧向力，提高双轮足机器人的稳定性。
本实用新型一种应用于双轮足机器人的单横臂主动悬架轮腿结构在权利要求书中公布了：1.一种应用于双轮足机器人的单横臂主动悬架轮腿结构，其特征在于，包括轮毂电机总成、直线动力单元和单横臂推力杆；所述轮毂电机总成的内侧固定有轮毂电机连接件，所述单横臂推力杆与轮毂电机连接件连接，所述单横臂推力杆与直线动力单元转动连接；两套轮腿结构构成双轮足机器人的轮腿系统；所述单横臂推力杆为三节点弯杆，所述单横臂推力杆的弯折处固定有弯折处连接件，所述单横臂推力杆的两端均固定有端部连接件，所述端部连接件与轮毂电机连接件连接；所述单横臂推力杆上固定有推力杆连接件，所述直线动力单元的底部连接件与推力杆连接件转动连接。
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