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龙图腾网恭喜广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利路沿检测方法、装置、车辆及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118379709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410426575.3，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权路沿检测方法、装置、车辆及计算机可读存储介质是由冯谢星;杨轶林;董远强;蒋毅;周俊豪设计研发完成，并于2024-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本路沿检测方法、装置、车辆及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种路沿检测方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，其方法包括：获取第一车辆的多个周视摄像头对应的第一待预测图像以及多个环视摄像头对应的第二待预测图像；基于所述第一待预测图像以及所述第二待预测图像，确定摄像头视角对应的第一路沿预测数据和或鸟瞰视角对应的第二路沿预测数据；基于所述第一路沿预测数据和或所述第二路沿预测数据，确定目标路沿预测数据。本申请能够通过第一待预测图像以及第二待预测图像进行纯视觉的路沿预测，提高了路沿预测数据的准确性以及精度，与采用激光雷达进行路沿检测相比，降低了路沿检测的成本。

本发明授权路沿检测方法、装置、车辆及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路沿检测方法，其特征在于，所述路沿检测方法包括以下步骤：获取第一车辆的多个周视摄像头对应的第一待预测图像以及多个环视摄像头对应的第二待预测图像；基于所述第一待预测图像以及所述第二待预测图像，确定摄像头视角对应的第一路沿预测数据和或鸟瞰视角对应的第二路沿预测数据；基于所述第一路沿预测数据和或所述第二路沿预测数据，确定目标路沿预测数据；所述基于所述第一待预测图像以及所述第二待预测图像，确定摄像头视角对应的第一路沿预测数据，包括：将所述第一待预测图像以及所述第二待预测图像输入摄像头视角的神经网络模型进行模型预测，获得第一路沿预测数据，其中，所述第一路沿预测数据包括第一路沿位置数据、第一路沿高度数据以及第一占据栅格；所述基于所述第一待预测图像以及所述第二待预测图像，确定鸟瞰视角对应的第二路沿预测数据，包括：将所述第一待预测图像以及所述第二待预测图像输入鸟瞰视角的BEV网络模型进行模型预测，获得所述第二路沿预测数据，其中，所述第二路沿预测数据包括第二路沿位置数据、第二路沿高度数据以及第二占据栅格。

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