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龙图腾网恭喜中国船舶重工集团公司第七一九研究所申请的专利一种船体入坞定位定姿防撞方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114114356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111282715.7，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种船体入坞定位定姿防撞方法、装置及系统是由陈兵;肖涛;兴孝迪;李永东;童骏设计研发完成，并于2021-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船体入坞定位定姿防撞方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种船体入坞定位定姿防撞方法，所述船体沿中轴线纵向设置有位于船首预设位置的船首系缆桩、船首卫星接收装置以及位于船尾预设位置的船尾系缆桩和船尾卫星接收装置，所述定位定姿防撞方法包括步骤：在船体入坞过程中，选择未进入坞口的所述船首卫星接收装置和或船尾卫星接收装置所采集的卫星定位信号，并在需要时结合所述船首系缆桩与船尾卫星接收装置的相对位置关系计算船体的航向角和船体到船坞侧壁的横向距离以防止船体在入坞过程中与坞壁碰撞。本发明可有效避免入坞过程中由于卫星信号被遮挡从而无法准确定位以及存在定位误差的问题。

本发明授权一种船体入坞定位定姿防撞方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种船体入坞定位定姿防撞方法，其特征在于，所述船体沿中轴线纵向设置有位于船首预设位置的船首系缆桩、船首卫星接收装置以及位于船尾预设位置的船尾系缆桩和船尾卫星接收装置，所述定位定姿防撞方法包括步骤：在船体入坞过程中，选择未进入坞口的所述船首卫星接收装置和或船尾卫星接收装置所采集的卫星定位信号，并在需要时结合所述船首系缆桩与船尾卫星接收装置的相对位置关系计算船体的航向角和船体到船坞侧壁的横向距离以防止船体在入坞过程中与坞壁碰撞；在所述船首卫星接收装置到达船坞入口之前，根据所述船首卫星接收装置和所述船尾卫星接收装置所接收的卫星定位信号计算船体的航向角和船体到船坞侧壁的横向距离，包括步骤：以船坞入口为基准建立坐标系，并根据所述船首卫星接收装置和所述船尾卫星接收装置所接收的卫星定位信号在所述坐标系内确定所述船首卫星接收装置和所述船尾卫星接收装置的定位坐标；根据所述船首卫星接收装置和所述船尾卫星接收装置的定位坐标计算船体的航向角和船体到船坞侧壁的横向距离；所述坐标系以平行于坞口中轴线进入船坞的方向为y轴方向，以平行于坞口线方向为x轴方向而建立；根据所述船首卫星接收装置和所述船尾卫星接收装置的定位坐标计算船体的航向角和船体到船坞侧壁的横向距离，包括步骤：根据第一公式计算船体的航向角，所述第一公式为：当，，当，，其中，为船体的航向角，XB1、YB1分别为船首卫星接收装置的x轴坐标和y轴坐标，XB2、YB2分别为船尾卫星接收装置的x轴坐标和y轴坐标；根据第二公式计算船体到船坞侧壁的横向距离，且所述第二公式为： ，其中，为船头到船坞左侧壁的距离且所述船坞左侧壁为进入船坞时位于船体左侧的船坞侧壁，为船头到船坞右侧壁的距离且所述船坞右侧壁为进入船坞时位于船体右侧的船坞侧壁，为船坞左侧壁的x轴坐标，为船坞右侧壁的x轴坐标，为所述船首卫星接收装置到船头圆心H的距离，为船头圆半径。

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