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龙图腾网恭喜广东鹏行智能有限公司申请的专利一种四足机器人关节动力模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111828549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910309324.6，技术领域涉及：F16H1/28；该发明授权一种四足机器人关节动力模组是由赵同阳设计研发完成，并于2019-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足机器人关节动力模组在说明书摘要公布了：一种四足机器人关节动力模组，包括外壳，以及设置在外壳内的电机和减速机，所述电机包括定子铁芯内圈、外转子磁体保持架，所述减速机包括太阳轮、行星轮、行星轮支撑轴、行星减速机齿圈、力矩输出法兰盘，所述定子铁芯内圈固设于外壳内，所述外转子磁体保持架套设在定子铁芯内圈的周侧，所述力矩输出法兰盘可转动地设于外壳上，所述行星轮支撑轴固设于力矩输出法兰盘上，所述行星轮套接在行星轮支撑轴的周面，所述太阳轮固设于外转子磁体保持架上，若干所述行星轮围绕设置在所述太阳轮的周侧，所述行星减速机齿圈固设于外壳内并套设在若干所述行星轮的周侧。本发明的电机和减速机一体化，减小空间占用，执行关节响应速度快。

本发明授权一种四足机器人关节动力模组在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人关节动力模组，其特征在于：包括外壳，以及设置在外壳内的电机和减速机，所述电机包括定子铁芯内圈、外转子磁体保持架，所述减速机包括太阳轮、行星轮、行星轮支撑轴、行星减速机齿圈、力矩输出法兰盘，所述定子铁芯内圈固设于外壳内，所述外转子磁体保持架套设在定子铁芯内圈的周侧，且外转子磁体保持架的内壁设有转子磁铁组，所述力矩输出法兰盘可转动地设于外壳上，所述行星轮支撑轴固设于力矩输出法兰盘上，所述行星轮套接在行星轮支撑轴的周面，所述太阳轮固设于外转子磁体保持架的中心轴线上，若干所述行星轮围绕设置在所述太阳轮的周侧，且太阳轮与行星轮啮合，所述行星减速机齿圈固设于外壳内并套设在若干所述行星轮的周侧，且行星轮与行星减速机齿圈啮合；所述减速机还包括行星减速机支架，所述行星轮支撑轴的一端与法兰盘固定连接，所述行星轮支撑轴的另一端与行星减速机支架固定连接；所述行星减速机支架容纳在外转子磁体保持架的内部空间；所述电机还包括驱动器，所述驱动器用于控制所述外转子磁体保持架内的所述转子磁铁组与所述定子铁芯内圈发生相对转动。

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