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龙图腾网恭喜沈阳工业大学申请的专利带有扰动观测器的机械臂控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410606684.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权带有扰动观测器的机械臂控制方法是由赵海超;王浩然;秦莲童;关学铭;袁璐;刘波;谢宝玲;杜坡设计研发完成，并于2024-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本带有扰动观测器的机械臂控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种带有扰动观测器的机械臂控制方法，该方法建立考虑扰动的单关节机械臂数学模型；构造扰动观测器得到扰动的估计量；针对单关节机械臂数学模型产生的跟踪误差，设计预设性能函数限制跟踪误差；结合速率函数，利用非线性变换将受限的跟踪误差转换为非受限的变量；根据非受限的变量和反步法，构造一阶滤波器；根据扰动的估计量和一阶滤波器的输出，设计基于动态事件触发的机械臂控制律，实现跟踪误差按照预设性能收敛。另外，本发明的控制方法具有简单的结构、强大的抗扰动能力，并且能够有效减少控制器与执行机构之间的数据传输。

本发明授权带有扰动观测器的机械臂控制方法在权利要求书中公布了：1.一种带有扰动观测器的机械臂控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1.建立考虑扰动的单关节机械臂数学模型；步骤2.根据单关节机械臂数学模型，构造扰动观测器得到扰动的估计量；步骤3.针对单关节机械臂数学模型产生的跟踪误差χ1，设计预设性能函数限制跟踪误差χ1；步骤4.结合速率函数，利用非线性变换将受限的跟踪误差χ1转换为非受限的变量η1；步骤5.根据非受限的变量η1和反步法，构造一阶滤波器；步骤6.根据扰动的估计量和一阶滤波器的输出，设计基于动态事件触发的机械臂控制律，实现跟踪误差按照预设性能收敛；步骤1中考虑扰动的单关节机械臂数学模型为： 其中，q为关节角位置，为关节角速度，为关节角加速度，Jm为电机的转动惯量，Vm为粘性摩擦系数，Mm为关节的质量，lm为从关节轴到质心的距离，g为重力加速度，Δdis为扰动，u为电机提供的控制力矩；步骤2中扰动观测器为： 其中，Xz为辅助变量，为辅助变量，表示扰动Δdis的估计量，ld1、ld2和ld3为设计参数，且为正数，0＜αd＜1和βd＞1为设计参数，且αd和βd的选择还应保证和是实数。

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