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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于激光光斑轮廓特征的定位方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118506017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410604721.7，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权基于激光光斑轮廓特征的定位方法、装置、设备及介质是由陈金宝;王彦;周琼;刘文广;张汉伟;刘鹏飞;黄值河;闫宝珠;张丹设计研发完成，并于2024-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光光斑轮廓特征的定位方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光光斑轮廓特征的定位方法、装置、设备及介质，包括输入激光光斑图像；对激光光斑图像进行二值化分割，提取激光光斑的光斑轮廓；将光斑轮廓上的每一个点作为激光光斑的一个轮廓特征点，估计每个轮廓特征点的位置亚像素级坐标；基于所有轮廓特征点的位置亚像素级坐标，确定激光光斑的最终定位点坐标。本发明利用激光光斑图像的轮廓特征，实现具有亚像素精度的光斑定位，并有效提升光斑定位点的稳定性。本发明比形心和质心提取具有更加稳定和鲁棒的激光光斑定位点提取能力，预期能够有效提升基于图像定位点坐标反馈的光束指向控制系统的闭环控制精度，对实现激光光束高精、高稳指向控制具有重要意义和工程价值。

本发明授权基于激光光斑轮廓特征的定位方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.基于激光光斑轮廓特征的定位方法，其特征在于，包括：输入激光光斑图像；对激光光斑图像进行二值化分割，得到激光光斑图像的光斑二值图像，基于光斑二值图像提取激光光斑的光斑轮廓；将光斑轮廓上的每一个点作为激光光斑的一个轮廓特征点，估计每个轮廓特征点的位置亚像素级坐标，包括：在激光光斑图像视场中设置锚节点坐标，锚节点坐标均已知，并以光斑轮廓上的每一个轮廓特征点作为待估计节点；当锚节点到当前待估计节点的距离d小于设定阈值D时，认为锚节点与该当前待估计节点联通，并且锚节点的定位权重为1d，其中设定阈值D设置为相邻锚节点间距的2倍以上；估计得到的每一个轮廓特征点的位置亚像素级坐标就是与之联通的所有锚节点的加权质心，如公式（1）和公式（2）所示： （1） （2）其中，为第m个待估计节点的精确估计坐标，m=1,2,...,M，M为光斑轮廓特征点的总数量，为与该待估计节点联通的第n个锚节点坐标，为第n个锚节点的权重值；基于所有轮廓特征点的位置亚像素级坐标，确定激光光斑的最终定位点坐标。

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