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龙图腾网恭喜深圳感音科技有限公司申请的专利地磁传感器自动校准方法、系统、介质及计算机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118209134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410247353.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权地磁传感器自动校准方法、系统、介质及计算机是由钟广雄;成伟;刘建设计研发完成，并于2024-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本地磁传感器自动校准方法、系统、介质及计算机在说明书摘要公布了：本发明涉及地磁传感器自动校准方法、系统、介质及计算机，本申请提出一种地磁传感器自动校准方法，通过对三轴加速度数据、三轴角速度数据以及三轴磁场强度数据进行监控和解算，能够自动判断地磁传感器的零偏是否需要校准，并且能够根据测量到的相关参数，自动校准地磁传感器的零偏；该方法无需人工激活，可自动实时的校准地磁传感器零偏参数，实现方法简单，可有效提高地磁传感器数据的准确性。

本发明授权地磁传感器自动校准方法、系统、介质及计算机在权利要求书中公布了：1.地磁传感器自动校准方法，其特征在于，包括：S1、通过加速度计获取三轴加速度数据，通过陀螺仪获取三轴角速度数据，通过地磁传感器获取三轴磁场强度数据；S2、根据所述三轴加速度数据、三轴角速度数据以及三轴磁场强度数据，利用姿态解算算法，得到姿态角数据；S3、根据所述姿态角数据，计算姿态角极值差值；根据所述三轴磁场强度数据，计算磁场极值差值；S4、根据所述姿态角极值差值以及磁场极值差值，判断是否满足地磁传感器校准条件，包括：S41、判断X轴磁场强度极值差值PVmx、Y轴磁场强度极值差值PVmy、Z轴磁场强度极值差值PVmz、俯仰角极值差值PVpitch、航向角极值差值PVyaw以及横滚角极值差值PVroll是否满足：[PVmx0.5G∩PVmy0.5G∩PVmz0.5G]∩{[PVpitch170°∩PVyaw170°]∪[PVpitch170°∩PVroll170°]∪[PVroll170°∩PVyaw170°]}；若是，则执行步骤S42；S42、记录当前时刻点为第一时刻点，重置所述姿态角数据；S43、判断所述X轴磁场强度极值差值PVmx、Y轴磁场强度极值差值PVmy、Z轴磁场强度极值差值PVmz、俯仰角极值差值PVpitch、航向角极值差值PVyaw以及横滚角极值差值PVroll是否满足：[PVmx0.5G∩PVmy0.5G∩PVmz0.5G]∩{[PVpitch170°∩PVyaw170°]∪[PVpitch170°∩PVroll170°]∪[PVroll170°∩PVyaw170°]}；若是，则执行步骤S44；S44、记录当前时刻点为第二时刻点，重置所述姿态角数据；S45、判断所述第二时刻点与第一时刻点之间的时间间隔是否大于等于30秒且小于等于600秒，若是，则判定满足地磁传感器校准条件，利用所述磁场极值差值对地磁传感器进行校准，重置所述三轴磁场强度数据、第一时刻点以及第二时刻点，并重新执行步骤S41；若否，则使用第二时刻点替换第一时刻点，并重新执行步骤S43；若满足，则利用所述磁场极值差值对地磁传感器进行校准。

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