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龙图腾网恭喜中国科学院上海微系统与信息技术研究所申请的专利一种基于环绕视角表征的含时序栅格占据率估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117636283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311620331.0，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于环绕视角表征的含时序栅格占据率估计方法是由李嘉茂;白正奇;朱冬晨;石文君;王磊设计研发完成，并于2023-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于环绕视角表征的含时序栅格占据率估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于环绕视角表征的含时序栅格占据率估计方法，包括：接收车辆周围相机传感器获取的多视角相机图像；将所述多视角相机图像输入至栅格占据率估计模型中，得到栅格占据率预测结果；其中，所述栅格占据率估计模型包括：特征提取模块，用于从所述多视角相机图像中提取出图像特征；环视角注意力模块，用于将提取出的图像特征按照方向映射到环视视角，得到环视视角特征；时序特征多重注意力模块，用于通过多重注意力机制对所述环视视角特征进行处理，得到包含历史信息的时序特征；预测模块，用于根据包含历史信息的时序特征进行预测，得到栅格占据率预测结果。本发明克服了正视图和侧视图在同一坐标包含多个特征的问题。

本发明授权一种基于环绕视角表征的含时序栅格占据率估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于环绕视角表征的含时序栅格占据率估计方法，其特征在于，包括以下步骤：接收车辆周围相机传感器获取的多视角相机图像；将所述多视角相机图像输入至栅格占据率估计模型中，得到栅格占据率预测结果；其中，所述栅格占据率估计模型包括：特征提取模块，用于从所述多视角相机图像中提取出图像特征；环视视角注意力模块，用于将提取出的图像特征按照方向映射到环视视角，得到环视视角特征；时序特征多重注意力模块，用于通过多重注意力机制对所述环视视角特征进行处理，得到包含历史信息的时序特征；所述时序特征多重注意力模块包括：对齐单元，用于将所述环视视角特征与上一时刻的环视视角特征进行对齐，修正因自身位移带来的特征偏移，得到修正后的环视视角特征；可变注意力单元，用于根据历史环视视角特征和当前时间得到当前时间的环视视角特征，并将所述历史环视视角特征与所述当前时间的环视视角特征进行堆叠；通道注意力单元，用于对堆叠后的环视视角特征进行时序增强处理，得到包含历史信息的环视视角特征；融合单元，用于将修正后的环视视角特征与包含历史信息的环视视角特征进行融合，得到包含历史信息的时序特征；预测模块，用于根据包含历史信息的时序特征进行预测，得到栅格占据率预测结果。

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