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龙图腾网恭喜中山大学;中山大学·深圳申请的专利针灸机器人同步标定方法、系统、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117576224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311572617.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权针灸机器人同步标定方法、系统、装置及存储介质是由彭键清;张弛设计研发完成，并于2023-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本针灸机器人同步标定方法、系统、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了针灸机器人同步标定方法、系统、装置及存储介质，包括：获取针灸机械臂的关节角数据，并获取手眼相机的第一图像信息以及全局相机的第二图像信息；基于运动学模型和二维码位姿重建技术对关节角数据、第一图像信息以及第二图像信息进行处理，得到多组测量位姿关系；根据针灸机器人的待标定量构建标定目标函数，基于克罗内克积的封闭解法对标定目标函数进行解耦，并根据测量位姿关系对标定目标函数进行分步求解，得到待标定量的封闭解；根据封闭解构建优化目标函数，基于多目标同步优化的迭代解法对优化目标函数进行迭代求解，得到待标定量的最优解。本发明提高了针灸机器人多目标耦合标定的精度，可应用于机器人控制技术领域。

本发明授权针灸机器人同步标定方法、系统、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种针灸机器人同步标定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取针灸机械臂的关节角数据，并获取手眼相机的第一图像信息以及全局相机的第二图像信息；基于运动学模型和二维码位姿重建技术对所述关节角数据、所述第一图像信息以及所述第二图像信息进行处理，得到多组测量位姿关系；根据针灸机器人的待标定量构建标定目标函数，基于克罗内克积的封闭解法对所述标定目标函数进行解耦，并根据所述测量位姿关系对所述标定目标函数进行分步求解，得到所述待标定量的封闭解；根据所述封闭解构建优化目标函数，基于多目标同步优化的迭代解法对所述优化目标函数进行迭代求解，得到所述待标定量的最优解，进而根据所述最优解确定所述针灸机器人的同步标定结果；其中，所述针灸机器人包括所述针灸机械臂、所述手眼相机、所述全局相机以及针灸针。

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