恭喜江苏大学李祎承获国家专利权
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龙图腾网恭喜江苏大学申请的专利一种自动驾驶商用车横向定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116704458B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310421088.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种自动驾驶商用车横向定位方法是由李祎承;仲伟;蔡英凤;刘泽;王建强;廉玉波;陈龙;袁朝春设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自动驾驶商用车横向定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶商用车横向定位方法，本方法基于深度学习车道线检测、Tukey加权最小二乘拟合，实时单应性变换的自动驾驶商用车高精度横向定位方法。该方法以高鲁棒性的深度学习车道线检测为基础，使用Tukey加权最小二乘法拟合得到的精确车道线，通过基于高斯采样最大似然求解得到的相机与采样地平面之间的单应性变换矩阵，计算车辆在最优采样平面的横向定位结果，最后利用尺度s恢复车辆在真实地平面的横向定位结果，有效减少传统方法所带来的车道线检测误差以及由于车辆振动和地面凹凸不平导致的定位误差，实现高精度的自车道横向定位。
本发明授权一种自动驾驶商用车横向定位方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶商用车横向定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、相机内参矩阵标定以及相机安装角度标定；S2、利用完成相机内参矩阵以及安装角度标定后的单目相机对汽车行驶时的前视图像进行采集，并对所采集的图像进行处理；基于深度学习对图像进行车道线检测，获取并筛选当前车辆所在车道线上的点坐标；对所筛选出的当前车道线点坐标进行Tukey加权最小二乘的直线拟合，剔除误检测的车道线点；S3、基于S2中筛选出的当前车道线点坐标，通过在高斯球冠进行平面法线均匀采样，结合标定得到的相机内参可以计算出图像平面与采样平面间的单应性矩阵；根据车道线约束计算最大似然，找出最优平面法向量；S4、在最大似然对应的平面进行横向定位，并通过尺度s恢复真实定位结果。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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