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龙图腾网恭喜深圳华鹊景医疗科技有限公司申请的专利上肢康复机器人主动训练方法、装置及上肢康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116492644B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310420013.3，技术领域涉及：A63B23/12；该发明授权上肢康复机器人主动训练方法、装置及上肢康复机器人是由吴剑煌;黄冠;孙维设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本上肢康复机器人主动训练方法、装置及上肢康复机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了上肢康复机器人主动训练方法、装置及上肢康复机器人；其中，该方法包括：基于正运动学模型从RGB图像中提取感兴趣区域ROI，得到ROI图像；基于Farneback光流算法计算ROI图像的稠密光流，并确定待训练手臂末端在ROI图像中的邻域；根据邻域内的光流确定待训练手臂末端的实际速度向量；最后确定待训练手臂末端的目标速度向量，并根据实际速度向量和目标速度向量确定待训练手臂的运动意图，并根据运动意图辅助待训练手臂进行康复训练，直至运动至目标位置；上述训练方法降低了上肢康复机器人主动训练成本，提高了主动训练模式的实用性，便于在实际应用中推广实施。

本发明授权上肢康复机器人主动训练方法、装置及上肢康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种上肢康复机器人主动训练方法，其特征在于，所述方法包括：获取包含待训练手臂的RGB图像，并基于正运动学模型从所述RGB图像中提取感兴趣区域ROI，得到ROI图像；其中，所述ROI图像覆盖所述待训练手臂的所有运动区域；基于Farneback光流算法计算所述ROI图像的稠密光流；获取所述待训练手臂末端在所述ROI图像中的当前位置，并根据所述当前位置确定所述待训练手臂末端在所述ROI图像中的邻域；其中，根据所述待训练手臂形状确定邻域宽度和邻域高度；以所述当前位置为中心，建立宽度为所述邻域宽度、高度为所述邻域高度的矩形区域，作为所述待训练手臂末端在所述ROI图像中的邻域；根据所述邻域内的光流确定所述待训练手臂末端的实际速度向量；获取所述待训练手臂末端在所述ROI图像中的目标位置，并根据所述目标位置和所述当前位置确定所述待训练手臂末端的目标速度向量；根据所述实际速度向量和所述目标速度向量确定所述待训练手臂的运动意图，并根据所述运动意图辅助所述待训练手臂进行康复训练，直至运动至所述目标位置。

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