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龙图腾网恭喜珞石(山东)机器人集团股份有限公司申请的专利一种基于视觉的布料缝纫轨迹校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310118149.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于视觉的布料缝纫轨迹校准方法是由曾庆超;袁顺宁;崔金良;王利利;黄国庆;贺增旭;张立炀;柳常润设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的布料缝纫轨迹校准方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于视觉的布料缝纫轨迹校准方法，包括：截取包含布料的感兴趣ROI区域；采用图像处理算法查找ROI区域中的图像轮廓的拐点；采集待加工布料的数据集，将每种布料都采集一些图片以供深度学习模型进行训练，布料采集完成后对其边缘的拐点进行标注，标注完成之后训练深度学习关键点检测模型，找到图像轮廓的拐点；采用曲率搜索法和深度学习方法共同来查找拐点，在各自查找拐点之后，获取两种方法查找的拐点的数量和距离，根据拐点的数量和距离判断是否要放弃该片布料；在查找到布料轮廓的拐点之后，基于拐点进行布料轮廓的轨迹偏移；将偏移后的曲线和经过调试后合格的模板曲线进行比对，检测算法的整体可靠性。

本发明授权一种基于视觉的布料缝纫轨迹校准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的布料缝纫轨迹校准方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，截取包含布料的感兴趣ROI区域；步骤S2，采用图像处理算法查找ROI区域中的图像轮廓的拐点，包括：1对所述步骤S1的ROI区域进行二值化处理；2查找布料的边缘轮廓；3对布料的边缘轮廓进行降采样处理，以使轮廓点集稀疏；4依次计算布料边缘轮廓每三个点之间的曲率；5计算上一步得到的每一个点的曲率和邻近点曲率的平均值，然后得到每一个点的平均曲率，设定一个阈值，当某一个点的平均曲率大于该阈值时，则认为该点为轮廓的拐点；步骤S3，采集待加工布料的数据集，将每种布料都采集一些图片以供深度学习模型进行训练，布料采集完成后对其边缘的拐点进行标注，标注完成之后训练深度学习关键点检测模型，在训练完成模型之后，输入步骤S1中获取到的包含布料的ROI区域，找到图像轮廓的拐点；步骤S4，采用曲率搜索法和深度学习方法共同来查找拐点，在各自查找拐点之后，获取两种方法查找的拐点的数量和距离，根据拐点的数量和距离判断是否要放弃该片布料；步骤S5，在查找到布料轮廓的拐点之后，基于拐点进行布料轮廓的轨迹偏移；步骤S6，将偏移后的曲线和经过调试后合格的模板曲线进行比对，检测算法的整体可靠性。

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