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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种基于Delta并联机构和张拉整体关节的五自由度机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115958617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310067583.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种基于Delta并联机构和张拉整体关节的五自由度机器人是由何景峰;冀新明;王一航;李鑫;邓少南设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Delta并联机构和张拉整体关节的五自由度机器人在说明书摘要公布了：一种基于Delta并联机构和张拉整体关节的五自由度机器人，属于并联机器人领域。所有电机均固定在定平台上，六个内围电机等分为三组并均布设置，定平台外边缘固定有三个大臂固定座，大臂固定座上下两端固定有两个滑轮支撑座总成，大臂一端与大臂固定座转动连接；每组中的两个内围电机上的卷扬与一组大臂驱动绳索的上、下端驱动绳索一端固定连接，上、下端驱动绳索绕过滑轮支撑座总成上的滑轮与大臂另一端固定连接，大臂另一端与小臂一端转动连接，小臂另一端与动平台转动关节的动平台转动连接，外围电机的卷扬与转动关节驱动绳索一端固定连接，转动关节驱动绳索另一端与末端执行器固定连接。本发明可以满足装配中对于末端执行器具有旋转位姿的要求。

本发明授权一种基于Delta并联机构和张拉整体关节的五自由度机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于Delta并联机构和动平台转动关节的五自由度机器人，其特征在于：包括定平台6、动平台转动关节4、三组大臂驱动绳索、九个电机、六个滑轮支撑座总成、三个大臂5、三个小臂26及三个大臂固定座15；每组驱动绳索包括一根上端驱动绳索1和一根下端驱动绳索2；九个电机分别是六个内围电机8和三个外围电机7；每个电机输出端均固定装有卷扬9，九个电机均可拆卸固定安装在定平台6上，六个内围电机8等分为三组并均布设置，定平台6外边缘与三组内围电机8相对应处固定有三个大臂固定座15，每个大臂固定座15上下两端均对称固定有两个滑轮支撑座总成，大臂5一端与大臂固定座15转动连接，从而形成大臂转动关节；每组中的两个内围电机8上的卷扬9分别与对应的一组大臂驱动绳索的上端驱动绳索1和下端驱动绳索2一端固定连接，该上端驱动绳索1和下端驱动绳索2分别绕过对应的滑轮支撑座总成上的滑轮10并与大臂5另一端的上表面固定端和下表面固定端固定连接，大臂5另一端与小臂26一端转动连接，小臂26另一端与动平台转动关节4的动平台22转动连接，三个外围电机7的卷扬9分别与动平台转动关节4的三根转动关节驱动绳索25一端固定连接，所述三根转动关节驱动绳索25另一端均与动平台转动关节4的末端执行器23固定连接。

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