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龙图腾网恭喜中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司申请的专利一种矿用六驱框架式蓄电池车转矩动态分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116278790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211696189.3，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种矿用六驱框架式蓄电池车转矩动态分配方法是由王健;曹建文;姜铭;王涛;龙先江;许连丙;田克君;郭利强;乔佳伟;高鹏;胡文芳;布朋生;王光肇;张凯;张琪设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿用六驱框架式蓄电池车转矩动态分配方法在说明书摘要公布了：本发明属于矿用车辆行走控制技术领域，提供了一种矿用六驱框架式蓄电池车转矩动态分配算法，解决了各行走电机的转矩给定难以分配的问题。S1：实时采集六轮电机的转速数据，生成对六轮电机的输出转矩的约束；S2：实时采集车辆的转向角数据、整车载荷数据，生成六轮的实时负载压力；S3：实时采集油门踏板信号，结合路面摩擦系数、六轮的实时负载压力生成六轮的实时牵引力；S4：结合轮胎减速器的减速比、路面摩擦系数生成六轮的实时输出转矩，整车控制器将六轮的实时输出转矩指令输出至各执行机构，实现对六轮转矩的动态分配。本发明实现了矿用六驱框架式蓄电池车转矩动态分配功能，提高了矿用六驱框架式蓄电池车的续航和操纵性。

本发明授权一种矿用六驱框架式蓄电池车转矩动态分配方法在权利要求书中公布了：1.一种矿用六驱框架式蓄电池车转矩动态分配方法，其特征在于：包括以下步骤，S1：实时采集六轮电机的转速数据，结合电机外特性曲线，生成对六轮电机的输出转矩的约束；根据电机外特性曲线，对电机输出转矩进行约束，得到电机转速反馈和转矩给定的公式如下： 其中，Tmax为电机峰值转矩，TO为电机转矩输出，Tmin为电机最高转速扭矩，Tpmin为恒功率最高转速扭矩，N为电机转速，Nn为电机额定转速，Np为电机恒功率最高转速，Nmax为电机最高转速；S2：实时采集车辆的转向角数据、整车载荷数据，结合轮胎力耦合特性、车辆机械结构参数生成六轮的实时负载压力；S3：实时采集油门踏板信号，结合路面摩擦系数、六轮的实时负载压力生成六轮的实时牵引力；六轮的实时牵引力的计算公式如下：Fa＝k*F1*μFb＝k*F2*μFcd＝2*k*F3*μ-FefFef＝k*F3*μ*1+1.07*k*μ其中，Fa为左前轮牵引力，Fb为右前轮牵引力，Fcd为中间轮的牵引力，Fef为后轮的牵引力，k为油门踏板开度0～1，μ为路面摩擦系数，F1为左前轮负载压力，F2为右前轮负载压力，F3为任一中后轮负载压力；S4：根据六轮的实时牵引力，结合轮胎减速器的减速比、路面摩擦系数生成六轮的实时输出转矩，六轮的实时输出转矩公式如下： 其中，i为轮胎减速器的减速比，Ta为左前轮输出转矩，Tb为右前轮输出转矩，Tcd为中间轮的输出转矩，Tef为后轮的输出转矩；整车控制器将六轮的实时输出转矩指令输出至各执行机构，实现对六轮转矩的动态分配。

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