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龙图腾网恭喜东南大学申请的专利一种基于图像识别的机械臂控制方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115922724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211691402.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于图像识别的机械臂控制方法、设备及存储介质是由张泰训;赵德辉;张淦;花为;汪波设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像识别的机械臂控制方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于图像识别的机械臂控制方法，涉及机器人控制技术领域，首先分别捕捉手掌、手臂状态，识别位置信号，并以信号指令的形式发送，经串口无线通讯模块传递给机械臂的控制器，控制器解析指令，并将识别的目标位置信号与储存在控制器的当前目标位置指令比较，得到偏差位置信号，由偏差信号产生驱动电机的脉冲，进而控制手掌、手臂的电机进行动作，实现机械臂的位置与手掌、手臂跟随运动，使得人机交互方便快捷，符合人进行机器控制的理念，解决在复杂机器人控制中，指令复杂的问题，图像识别过程中，仅需一帧图像数据即推断手掌、手臂位置，手掌、手臂分开识别，分别传送指令，提高一次时间传输的数据量，提高控制系统的动态响应。

本发明授权一种基于图像识别的机械臂控制方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的机械臂控制方法，其特征在于，方法包括以下步骤：通过摄像头捕获人在摄像头前作出的手掌、手臂姿态，姿态内容经摄像头存储为图像数据，机械臂根据图像数据实现跟随运动，机械手臂跟随人的手臂运动，机械手掌跟随人的手掌运动，手掌、手臂的图像数据处理通过检测器-跟踪器机器学习管道实现，检测器机器学习管道首先在一帧的图像数据内定位手掌、手臂的姿势区域，返回手掌、手臂检测框，跟踪器机器学习管道根据手掌、手臂的姿势区域从单个帧中推断出高保真度手部、手臂的三维关键点位置坐标，关键点坐标经滤波器滤除因机器学习算法带来的坐标抖动，由过滤后的三维位置坐标通过空间向量计算得手掌、手臂各关节的弯曲角度信息，并转为包括具体关节序号、弯曲度的手掌、手臂的位置指令；将手掌、手臂位置指令经串口无线通信模块，生成手掌串口模块和手臂串口模块，以一定的波特率发送到同样装设有串口无线通讯模块的手掌、手臂控制器中；控制器收到手掌、手臂位置指令后，解析手掌、手臂位置指令为位置信号，将识别的位置信号与控制器内部存储的手掌、手臂位置进行比较，得到差值位置信号，将差值位置信号转换成手掌、手臂电机的控制脉冲，从而改变机械臂的位置；重复以上步骤，直至差值信号为零，从而实现机械臂位置与人的手掌、手臂姿态的无差跟随。

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