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龙图腾网恭喜中国兵器工业计算机应用技术研究所申请的专利IMU协助视觉特征点捕获的头盔位姿跟踪系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115690910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211336959.3，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权IMU协助视觉特征点捕获的头盔位姿跟踪系统及方法是由张天;王强;胡蕴琪;赵勇;杨宗睿;凌川;张芳;聂智慧;刘鹏;郭盼盼设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本IMU协助视觉特征点捕获的头盔位姿跟踪系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种IMU协助视觉特征点捕获的头盔位姿跟踪系统及方法；系统包括：相机单元、标志点单元、IMU单元和跟踪处理单元；标志点单元包括设置在头盔不同位置上处于点亮或熄灭状态的多组标志点；相机单元包括设置在载具座舱内的多个相机；每个相机拍摄角度朝向座舱内头盔移动区域范围，使至少一个相机对准一组被点亮标志点进行拍摄；IMU单元包括头盔IMU和载具IMU；跟踪处理单元利用相机单元拍摄图像中被点亮标志点特征进行头盔的视觉测姿；并建立视觉与惯性融合的卡尔曼滤波器，利用IMU数据对视觉测姿数据进行滤波处理；根据滤波结果预判出被点亮标点在下一帧拍摄图像中的位置，用于下一帧视觉测姿的快速匹配。本发明满足了大范围与高精度视觉测量。

本发明授权IMU协助视觉特征点捕获的头盔位姿跟踪系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种IMU协助视觉特征点捕获的头盔位姿跟踪系统，其特征在于，包括：相机单元、标志点单元、IMU单元和跟踪处理单元；标志点单元，包括设置在头盔不同位置上的多组标志点；每组标志点处于点亮或熄灭状态；相机单元，包括设置在载具座舱内不同位置上的多个相机；每个相机拍摄角度朝向座舱内头盔移动区域范围，使至少一个相机对准一组被点亮标志点进行拍摄；IMU单元，包括头盔IMU和载具IMU，分别测量头盔和载具的IMU数据；跟踪处理单元，利用相机单元拍摄图像中被点亮标志点特征进行头盔的视觉测姿；并建立视觉与惯性融合的卡尔曼滤波器，利用IMU数据对视觉测姿数据进行滤波处理；根据滤波结果预判出被点亮标点在下一帧拍摄图像中的位置，用于下一帧视觉测姿的快速匹配；所述每组标志点中包括多个发光特征点；每组标志点的组内发光特征点的布置方式为四面体形或金字塔形；其中，四面体形中，三个特征点位于同一特征平面，中心特征点高于该平面；金字塔形中，四个特征点位于同一特征平面，中心特征点高于该平面；为在头盔表面布置更多组的标志点，以提高头盔表面的利用率，多组的发光特征点在头盔上采用交错布置的布置方式。

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