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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利避障方法、装置、无人机及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494856B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211261876.2，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权避障方法、装置、无人机及电子设备是由高山;王远笑;张昊;叶汝楷;乔诗展;张博强设计研发完成，并于2022-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本避障方法、装置、无人机及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种避障方法、装置、无人机及电子设备。其中，该方法包括：在目标设备移动的过程中，检测目标区域内的目标障碍物，其中，目标障碍物为处于移动状态的障碍物；确定目标障碍物的移动轨迹；在确定移动轨迹与安全区域中的至少部分区域重叠，并且目标障碍物与目标设备之间的距离不大于预设距离的情况下，控制目标设备沿第一方向移动，其中，安全区域为以目标设备为中心确定的区域，第一方向为躲避时长最短时对应的方向，躲避时长为目标设备移动到与目标障碍物之间的距离大于预设距离时所消耗的时长。本发明解决了由于相关技术中无人机无法高效识别躲避动态障碍物造成的无人机易损伤的技术问题。

本发明授权避障方法、装置、无人机及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种避障方法，其特征在于，包括：在目标设备移动的过程中，检测目标区域内的目标障碍物，其中，所述目标障碍物为处于移动状态的障碍物；检测目标区域内的目标障碍物包括：获取所述目标区域内的光强参数；在所述光强参数的变化速率大于预设变化速率的情况下，获取所述目标设备中的动态视觉相机在预设时间段内生成的事件信息和与所述事件信息对应的灰度图，其中，所述事件信息包括事件图像，所述事件图像由事件点组成，并且所述事件图像中的每个像素点均对应一个时间戳；在所述灰度图中确定所述目标障碍物对应的障碍物区域，以及所述障碍物区域的位置信息，其中，所述障碍物区域为包含所述目标障碍物的矩形区域；以及，基于所述事件图像，确定仅包含所述目标障碍物对应的事件信息的第一障碍物事件图像；基于所述事件图像，确定仅包含所述目标障碍物对应的时间信息的第一障碍物事件图像包括：确定所述事件图像中事件点的平均时间戳；确定时间戳阈值；基于所述时间戳阈值和所述平均时间戳，对所述事件图像中的所述事件点进行筛选；依据筛选结果得到所述目标障碍物对应的所述第一障碍物事件图像，其中，所述第一障碍物事件图像中仅包含所述目标障碍物对应的事件点；基于所述时间戳阈值和所述平均时间戳，对所述事件图像中的所述事件点进行筛选包括：确定所述平均时间戳大于所述时间戳阈值的事件点为所述目标障碍物对应的事件点；确定所述目标障碍物的移动轨迹；在确定所述移动轨迹与安全区域中的至少部分区域重叠，并且所述目标障碍物与所述目标设备之间的距离不大于预设距离的情况下，控制所述目标设备沿第一方向移动，其中，所述安全区域为以目标设备为中心确定的区域，所述第一方向为躲避时长最短时对应的方向，所述躲避时长为所述目标设备移动到与所述目标障碍物之间的距离大于所述预设距离时所消耗的时长。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710000 陕西省西安市碑林区友谊西路127号西工大；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。