恭喜中国电子科技集团公司第五十四研究所李晨阳获国家专利权
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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种基于深度信息的无人机轻量化地图表征方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115512060B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211245154.8，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于深度信息的无人机轻量化地图表征方法是由李晨阳;柴兴华;陈彦桥;关俊志;李森磊;彭会湘;陈韬亦;王雅涵;张宁;金婉霞设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于深度信息的无人机轻量化地图表征方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度信息的轻量化无人机地图表征方法，将各帧稠密点云数据的精细部分和粗略部分分离，用富纹理区域的稀疏点集和低纹理区域的稀疏表面元集进行表征，保留了高分辨率深度图中环境细节的同时，降低了冗余的深度信息。将一系列的稀疏地图和各帧相机位姿的相对关系存储下来，并为地图提供了完备的查询接口，实现稠密环境的轻量化地图表征，且设置了地图更新历史数据的准则。
本发明授权一种基于深度信息的无人机轻量化地图表征方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度信息的无人机轻量化地图表征方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，通过传感器连续获取深度图，对深度图采用边缘检测或高频信息提取方法，将富纹理区域的像素分离出来；步骤2，利用传感器的投影关系，将提取出的像素的深度信息恢复为三维点云，构成富纹理区域的稀疏点云地图；步骤3，在查询空间点的安全空间时，若被查询的空间点不在富纹理区域的稀疏点云地图中，则在查询过程中对这个空间点生成稀疏表面并更新稀疏点云地图；步骤4，将一系列深度图对应的稀疏点云地图以及传感器位姿分别存储到地图队列和位姿队列中；步骤5，根据地图队列和位姿队列中的数据建立全局地图，并为稀疏点云地图提供查询接口，得到稠密环境的稀疏化地图表征。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第五十四研究所，其通讯地址为：050081 河北省石家庄市中山西路589号第五十四所航天信息应用技术重点实验室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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