买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中铁科工集团有限公司申请的专利一种喷涂机器人的定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115476333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211112840.8，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种喷涂机器人的定位方法及系统是由王天昊;谢继伟;施成;曾子敬;杨乐;文文;王天池;陈昶设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种喷涂机器人的定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种喷涂机器人的定位方法及系统，通过获取传感器上传的测量数据；根据所述边缘距离和所述边缘角度分析得到所述传感器相对于工件喷涂表面的传感器实时位姿。通过一套激光雷达传感器，获取传感器与工件表面的位置关系，并且由于传感器与机器人底盘之间的安装位置关系相对固定，进而可以分析得到机器人底盘和工件表面之间的位置关系，此时机器人的定位仅与工件表面有关，不受外界因素的干扰，不需要预先扫描建图或人工操作粘贴磁体或色带，无需底盘相对地面定位后机械臂再相对喷涂表面定位，机器人可根据工件喷涂表面自适应喷涂作业，提高喷涂机器人的定位精度和稳定性、降低操作复杂度。

本发明授权一种喷涂机器人的定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种喷涂机器人的定位方法，其特征在于，包括：获取传感器上传的测量数据；其中，所述测量数据包括所述传感器到工件边缘位置的边缘距离以及工件边缘位置相对于所述传感器的边缘角度；根据所述边缘距离和所述边缘角度分析得到所述传感器相对于工件喷涂表面的传感器实时位姿，包括：根据所述边缘距离和所述边缘角度分析得到所述传感器在所述工件表面的投影点到所述工件边缘位置的投影距离；根据所述边缘距离、所述边缘角度和所述投影距离分析得到传感器空间坐标和传感器旋转矩阵；根据所述传感器空间坐标和所述传感器旋转矩阵得到所述传感器相对于所述工件喷涂表面的所述传感器实时位姿；根据所述传感器实时位姿以及所述传感器与机器人底盘的位置关系，得到所述机器人底盘相对于所述工件喷涂表面的底盘实时位姿；获取所述机器人底盘的预设路径轨迹，根据所述预设路径轨迹和所述底盘实时位姿，分析得到所述机器人底盘运行的控制量；根据所述机器人底盘运行的控制量修正所述机器人的运行轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中铁科工集团有限公司，其通讯地址为：430077 湖北省武汉市徐东大街45号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。