买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜国网冀北电力有限公司承德供电公司;国家电网有限公司申请的专利一种无人机的航向估计方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115686058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211096227.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机的航向估计方法、装置、设备和介质是由鲁杰;郭金智;张兆广;庞博;宋新利;侯力枫;白雪松;陈建;杨广涛;刘洋;季宁;宁岩;席海阔;李威;柴振华;范士清;李壮;刘明辉设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机的航向估计方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种无人机的航向估计方法、装置、设备和介质，包括：在无人机巡检的过程中，根据磁罗盘数据确定无人机所处的巡检阶段；在无人机处于磁罗盘数据正常阶段时，根据电缆与无人机的相对位置，计算电缆的标准方向矢量；在无人机由磁罗盘数据正常阶段进入强磁干扰阶段后，根据电缆与无人机的相对位置，计算强磁干扰阶段电缆的误差方向矢量；根据标准方向矢量和误差方向矢量，确定无人机在强磁干扰阶段的航向角。本申请在强磁干扰阶段基于标准方向矢量和误差方向矢量进行航向角估计，不依赖于磁罗盘数据，从而即使在强磁干扰的情况下仍能得到正确的航向角，确保了无人机在输电线路抵近巡检全过程的航向估计正确，减小了无人机炸机的风险。

本发明授权一种无人机的航向估计方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机的航向估计方法，其特征在于，包括：在无人机巡检的过程中，根据磁罗盘数据确定所述无人机所处的巡检阶段，其中，所述巡检阶段包括强磁干扰阶段和磁罗盘数据正常阶段；在所述无人机处于所述磁罗盘数据正常阶段时，根据电缆与所述无人机的相对位置，计算所述电缆的标准方向矢量；其中，所述在所述无人机处于所述磁罗盘数据正常阶段时，根据所述电缆与所述无人机的相对位置，计算所述电缆的标准方向矢量，包括：在所述无人机处于所述磁罗盘数据正常阶段时，获取所述电缆上的任意两点分别相对于所述无人机的坐标，将获取的两个坐标分别作为第一坐标和第二坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标，计算所述电缆的标准方向矢量；在所述无人机由所述磁罗盘数据正常阶段进入所述强磁干扰阶段后，根据所述电缆与所述无人机的相对位置，计算所述强磁干扰阶段所述电缆的误差方向矢量；其中，所述在所述无人机由所述磁罗盘数据正常阶段进入所述强磁干扰阶段后，根据所述电缆与所述无人机的相对位置，计算所述强磁干扰阶段所述电缆的误差方向矢量，包括：在所述无人机由所述磁罗盘数据正常阶段进入所述强磁干扰阶段后，获取所述电缆上的任意两点分别相对于所述无人机的坐标，将获取的两个坐标分别作为第三坐标和第四坐标；根据所述第三坐标和所述第四坐标，计算所述强磁干扰阶段所述电缆的误差方向矢量；根据所述标准方向矢量和所述误差方向矢量，确定所述无人机在所述强磁干扰阶段的航向角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网冀北电力有限公司承德供电公司;国家电网有限公司，其通讯地址为：067000 河北省承德市双桥区新华路北5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。