恭喜西北工业大学高剑获国家专利权
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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利考虑控制输入死区和饱和特性的UUV非稳定过程控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115236983B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210871478.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权考虑控制输入死区和饱和特性的UUV非稳定过程控制方法是由高剑;井安言;陈依民;张福斌;潘光;宋保维;王鹏;杜晓旭设计研发完成，并于2022-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本考虑控制输入死区和饱和特性的UUV非稳定过程控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种考虑控制输入死区和饱和特性的UUV非稳定过程控制方法，深度控制目标值与观测器的输出作用后得到变结构控制参数，输出变结构控制u，经过死区补偿器，输出无死区控制指令τ。与现有技术相比优点如下：1、采用变结构控制算法代替传统自抗扰控制理论中的PID算法，有效解决多状态控制切换问题；2、利用基于最小均方误差的自校正算法动态调节变结构控制参数，从而保证UUV在不同速度下的控制性能；3、设计了一种非线性自适应补偿器，改变了原有方法的静态补偿，实现自适应动态补偿控制器死区，确保非理想舵机条件下的姿态稳定控制。
本发明授权考虑控制输入死区和饱和特性的UUV非稳定过程控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑控制输入死区和饱和特性的UUV非稳定过程控制方法，其特征在于步骤如下：步骤1：考虑带有死区非线性和饱和特性的控制输入，并建立UUV的状态空间模型： 其中，x为UUV系统状态，x∈Rn，A为系统系数矩阵，A∈Rn×n，b为控制矩阵,b∈Rn,u∈R为带有死区非线性的控制输入；步骤2：对控制目标值Zd进行非线性跟踪微分计算，得到控制目标的跟踪信号r1及其微分信号r2；步骤3：以r1、r2、z1、z2和z3输入基于最小均方误差算法的变结构控制器，计算控制信号得到u：步骤4：无死区控制指令τ即为最终控制输入： 其中，为死区非线性参数估计值，其自适应更新律为： P是正定矩阵，是如下线性矩阵不等式的解：xTPAx+xTATPx+xTPbu+buTP＜0。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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