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龙图腾网恭喜伯朗特机器人股份有限公司申请的专利一种六轴通用机器人校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115026809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210527027.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种六轴通用机器人校准方法是由杨思远;田坤淼;杨仲秋;李家晖设计研发完成，并于2022-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六轴通用机器人校准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于Levenberg‑Marquard算法的六轴通用机器人校准方法，其综合考虑了5、6轴的机械耦合以及工具坐标的影响，最终确定出22个校准参数；在求解校准参数过程，本发明基于最终确定的校准参数建立六轴通用机器人运动学正解模型，求解机器人末端位姿，并得出校准参数的雅可比矩阵；然后基于SVD法构建转换矩阵，得出位置坐标误差；最后，利用Levenberg‑Marquard算法对校准参数的雅可比矩阵和坐标误差处理，迭代都得最佳的校准参数。本发明充分考虑了机器人安装时产生的误差因素，并将其作为校准参数添加至校准过程中，从而有效提高了机器人的校准精度。

本发明授权一种六轴通用机器人校准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Levenberg-Marquard算法的六轴通用机器人校准方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、架设通用六轴机器人，将靶球固定于机器人末端合适位置；步骤2、设置最大迭代次数m，初始化迭代次数i为0，设置极小值；步骤3、使用示教器生成n个不同关节空间位姿，n不小于50，且相邻两组对应关节角中至少有一对关节角相差不小于15°；步骤4、对n个关节空间位姿分别使用D-H法求取其末端位姿，求取校准参数的雅可比矩阵，以及使用激光跟踪仪测量末端位置；所述步骤4中，使用D-H法求取末端位姿如下：建立连杆坐标系：z0、z1、z2、z3、z4、z5为1、2、3、4、5、6关节旋转轴；1系原点相对0系原点沿x1方向偏置为L1、沿z0方向偏置为L2，z1轴由z0轴绕x0轴旋转得到；2系原点相对1系原点沿x2方向偏置为L3，x2轴由x1轴绕z1轴旋转得到；3系原点相对2系原点沿x3方向偏置为L4,z3轴由z2轴绕x2轴旋转得到；4系原点相对3系原点沿z3方向偏置为L5,z4轴由z3轴绕x3轴旋转-得到；z5轴由z4轴绕x4轴旋转得到；6系原点相对于5系原点沿z5轴方向偏置为L6；确定校准参数如下： 5轴和6轴存在机械耦合时，其影响系数设置为，5轴、6轴的校准参数更新如下： 基于上述校准参数，六轴机器人末端位姿为： 存在机械耦合时，包含中的参数则有： 6轴实际转动与设计转动之间的关系为： 工具坐标系雅可比矩阵为： ；所述步骤4中，校准参数的雅可比矩阵为： 完整雅可比矩阵为： ；步骤5、根据SVD法构造其求解位置及测量位置的转换矩阵，使用转换矩阵求得新的求解位置，得到位置坐标误差L：所述步骤5中，转换矩阵的位姿求取如下：（1）在机器人关节工作空间内随机取n个点，求解工具系位置相对机器人基座描述为： （2）通过激光跟踪仪测量这n个点的实际位置，及实际n个点位置相对激光跟踪仪位置描述为： （3）求取n个点的重心：（4）计算各点集相对重心坐标的相对偏移： （5）由点集，构造协矩阵；（6）对协矩阵进行SVD分解： （7）旋转矩阵即为，平移矩阵为，则激光跟踪仪的测量位置到机器人求解位置的转换矩阵为： ；所述步骤5中，使用转换矩阵求得新的求解位置为： ，即： ；所述步骤5中，得到位置坐标误差L为： n个点位置坐标误差的有效值为： ；步骤6、根据雅克比矩阵和对应点的距离求：海森矩阵，误差向量,更新校准参数，迭代计数值加1，；步骤7、判断误差向量的模长是否小于极小值，如果小于极小值，则直接导出校准参数；步骤8、如果误差向量的模长大于极小值，判断此次模长是否小于上次模长，如果小于上次模长，设置μ=μ10，如果大于上次模长，设置μ=μ×10，并带入校准参数继续求解末端位置。

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